[发明专利]一种用于狭窄空间探测的柔性机器人在审
| 申请号： | 201810367672.4 | 申请日： | 2018-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN108312160A | 公开（公告）日： | 2018-07-24 |
| 发明（设计）人： | 王学谦;张志远;梁斌;刘厚德;王松涛;徐文福 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 方艳平 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于狭窄空间探测的柔性机器人，包括控制单元、电机单元、气动单元、线缆单元和伸缩套管单元，其中所述控制单元分别与所述电机单元、所述气动单元连接，所述线缆单元包括多根线缆，多根所述线缆的第一端分别固定连接在所述伸缩套管单元的第一端的内壁处，第二端分别从所述伸缩套管单元的第二端穿出后连接在所述电机单元上以通过所述电机单元控制多根所述线缆的伸缩；所述伸缩套管单元的第一端为封闭式结构，所述气动单元用于从所述伸缩套管单元的第二端向所述伸缩套管内充气或进行抽气。本发明既实现了高精度控制，又能实现连续性机械臂的伸长运动。 | ||
| 搜索关键词： | 伸缩套管 电机单元 气动单元 线缆 狭窄空间 线缆单元 第一端 探测 封闭式结构 高精度控制 柔性机器人 人本发明 柔性机器 伸长运动 机械臂 伸缩 抽气 穿出 内壁 充气 | ||
【主权项】：
1.一种用于狭窄空间探测的柔性机器人，其特征在于，包括控制单元、电机单元、气动单元、线缆单元和伸缩套管单元，其中所述控制单元分别与所述电机单元、所述气动单元连接，所述线缆单元包括多根线缆，多根所述线缆的第一端分别固定连接在所述伸缩套管单元的第一端的内壁处，第二端分别从所述伸缩套管单元的第二端穿出后连接在所述电机单元上以通过所述电机单元控制多根所述线缆的伸缩；所述伸缩套管单元的第一端为封闭式结构，所述气动单元用于从所述伸缩套管单元的第二端向所述伸缩套管内充气或进行抽气。
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