[发明专利]一种用于狭窄空间探测的柔性机器人

权利要求书

1.一种用于狭窄空间探测的柔性机器人，其特征在于，包括控制单元、电机单元、气动单元、线缆单元和伸缩套管单元，其中所述控制单元分别与所述电机单元、所述气动单元连接，所述线缆单元包括多根线缆，多根所述线缆的第一端分别固定连接在所述伸缩套管单元的第一端的内壁处，第二端分别从所述伸缩套管单元的第二端穿出后连接在所述电机单元上以通过所述电机单元控制多根所述线缆的伸缩；所述伸缩套管单元的第一端为封闭式结构，所述气动单元用于从所述伸缩套管单元的第二端向所述伸缩套管内充气或进行抽气。

2.根据权利要求1所述的用于狭窄空间探测的柔性机器人，其特征在于，还包括转向导轮，所述转向导轮固定连接在所述伸缩套管单元的第一端的外壁处，用于辅助所述伸缩套管单元的第一端进行转向。

3.根据权利要求1所述的用于狭窄空间探测的柔性机器人，其特征在于，还包括摄像单元，所述控制单元与所述摄像单元连接，所述摄像单元固定连接在所述伸缩套管单元的第一端的外壁处，用于拍摄所述伸缩套管单元的第一端的前方的图像或视频并回传至所述控制单元。

4.根据权利要求1所述的用于狭窄空间探测的柔性机器人，其特征在于，还包括距离传感器，所述控制单元与所述距离传感器连接，所述距离传感器固定连接在所述伸缩套管单元的第一端的外壁处，用于测量所述伸缩套管单元的第一端与前方的障碍物的距离并反馈给所述控制单元。

5.根据权利要求1所述的用于狭窄空间探测的柔性机器人，其特征在于，所述电机单元包括电机和多个绕线轮，所述电机分别连接多个所述绕线轮以带动多个所述绕线轮转动，多根所述线缆的第二端分别从所述伸缩套管单元的第二端穿出后一一连接在多个所述绕线轮上以将多根所述线缆分别缠绕在多个所述绕线轮上。

6.根据权利要求1所述的用于狭窄空间探测的柔性机器人，其特征在于，所述气动单元包括气泵、电磁阀和气压传感器，所述气泵用于从所述伸缩套管单元的第二端向所述伸缩套管内充气或进行抽气，所述电磁阀设置在所述伸缩套管单元的第二端的端口处，所述气压传感器设置在所述伸缩套管单元内。

7.根据权利要求1所述的用于狭窄空间探测的柔性机器人，其特征在于，多根所述线缆的第一端均匀分布地固定连接在所述伸缩套管单元的第一端的内壁的外轮廓上。

8.根据权利要求1所述的用于狭窄空间探测的柔性机器人，其特征在于，所述伸缩套管单元包括依次相互连接的至少一节伸缩套管，所述伸缩套管采用波纹管结构。

9.根据权利要求8所述的用于狭窄空间探测的柔性机器人，其特征在于，所述伸缩套管采用铝锡材料制成。

10.根据权利要求1所述的用于狭窄空间探测的柔性机器人，其特征在于，还包括车架，所述控制单元、所述气动单元、所述线缆单元和所述伸缩套管单元分别连接设置在所述车架上。