[发明专利]一种腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法在审
| 申请号： | 201810344538.2 | 申请日： | 2018-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN108814714A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 李志强;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 成都博恩思医学机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610041 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法，涉及机器人控制技术领域，用于解决现有技术中存在的控制不同机械臂的运动状态导致的主机硬件资源不足的技术问题。本发明的方法通过片选信号，可以将相应的目标机械臂对应的控制箱选通，则仅有该控制箱与外部建立通信，因此，可以将外部输入端分别与多个机械臂对应的控制箱相连，由于只有被选通的机械臂对应的控制器才可响应外部输入的动作指令，进而驱动对应的机械臂进行运动，因此不会造成失控和紊乱的现象，从而解决了为了驱动多个机械臂运动而造成的硬件资源不足的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 机械臂运动 控制箱 腹腔镜手术 选通 机器人 机器人控制 外部输入端 驱动 动作指令 建立通信 目标机械 片选信号 硬件资源 运动状态 主机硬件 资源不足 控制器 外部 紊乱 失控 响应 | ||
【主权项】：
1.一种腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：目标机械臂对应的控制箱根据片选信号被选通与外部建立通信；被选通的控制箱响应外部动作指令，并驱动目标机械臂运动；其中，外部动作指令发送至每个机械臂对应的控制箱。
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