[发明专利]一种腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法

说明书

本发明涉及一种腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法，涉及机器人控制技术领域，用于解决现有技术中存在的控制不同机械臂的运动状态导致的主机硬件资源不足的技术问题。本发明的方法通过片选信号，可以将相应的目标机械臂对应的控制箱选通，则仅有该控制箱与外部建立通信，因此，可以将外部输入端分别与多个机械臂对应的控制箱相连，由于只有被选通的机械臂对应的控制器才可响应外部输入的动作指令，进而驱动对应的机械臂进行运动，因此不会造成失控和紊乱的现象，从而解决了为了驱动多个机械臂运动而造成的硬件资源不足的问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别地涉及一种腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法。

背景技术

微创外科手术在传统的外科手术的基础上，以术后恢复快、创伤小等很多优点，得到实践并迅速发展。作为微创代表的腹腔镜微创外科手术，它已成为传统开放性手术的一次重大变革。随着微创外科领域的拓展，微创外科手术机器人系统针对常规腔镜技术在临床应用中的局限性，为进一步完善微创手术提供了新的途经。

其中主从式外科手术机器人的应用较为广泛，其主要包括控制台、操作台、图像控制柜和手术器械。由微创手术的特点可知，在微创手术中，机构以创口为中心运动，虽然在很小的工作空间内运动，但都要求有大范围角度调整能力。根据其工作特点，机械臂的姿态机构必须采用RCM(Remote Center-of-motion)结构，以保证末端工具能以某个固定点为中心产生大范围的角度调整，为了控制不同机械臂(从机)的运动状态，往往需要在控制面板上设置很多对应的功能按键，以对不同的机械臂以及不同的运动状态进行控制，由此造成硬件资源的不足。

发明内容

本发明提供一种腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法，用于解决现有技术中存在的控制不同机械臂的运动状态导致的硬件资源不足的技术问题。

本发明提供一种腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法，包括以下步骤：

目标机械臂对应的控制箱根据片选信号被选通与外部建立通信；

被选通的控制箱响应外部动作指令，并驱动目标机械臂运动；

其中，外部动作指令发送至每个机械臂对应的控制箱。

在一个实施方式中，所述目标机械臂为一个或者多个。

在一个实施方式中，目标机械臂对应的控制箱根据片选信号被选通与外部建立通信，包括以下子步骤：

开机上电，微控制器开始工作；

输入目标机械臂激活指令，所述微控制器识别所述激活指令；

所述微控制器根据所述激活指令发出片选信号；

所述目标机械臂对应的控制箱根据所述片选信号被选通与外部建立通信。

在一个实施方式中，每个所述机械臂对应的控制箱上均设置有片选端口，当目标机械臂对应的控制箱上的片选端口获得片选指令时，目标机械臂对应的控制箱被选通与外部建立通信。

在一个实施方式中，所述微控制器发出的片选信号为低电平信号。

在一个实施方式中，所述微控制器发出的片选信号经过电压驱动和隔离后到达所述片选端口。

在一个实施方式中，步骤S12中，所述微控制器根据所述激活指令发出片选信号的同时，目标机械臂对应的LED指示灯亮。

在一个实施方式中，通过控制面板上不同的功能按键输入所述动作指令。

在一个实施方式中，所述功能按键的数量与所述机械臂对应的控制箱的IO端口的数量一一对应。

在一个实施方式中，通过控制面板上不同的激活按键输入所述选定指令，每个所述激活按键均分别与所述微控制器的输入端相连。