[发明专利]一种腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法在审
| 申请号： | 201810344538.2 | 申请日： | 2018-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN108814714A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 李志强;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 成都博恩思医学机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610041 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械臂 机械臂运动 控制箱 腹腔镜手术 选通 机器人 机器人控制 外部输入端 驱动 动作指令 建立通信 目标机械 片选信号 硬件资源 运动状态 主机硬件 资源不足 控制器 外部 紊乱 失控 响应 | ||
1.一种腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
目标机械臂对应的控制箱根据片选信号被选通与外部建立通信；
被选通的控制箱响应外部动作指令，并驱动目标机械臂运动；
其中，外部动作指令发送至每个机械臂对应的控制箱。
2.根据权利要求1所述的腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法，其特征在于，所述目标机械臂为一个或者多个。
3.根据权利要求1或2所述的腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法，其特征在于，目标机械臂对应的控制箱根据片选信号被选通与外部建立通信，包括以下子步骤：
开机上电，微控制器开始工作；
输入目标机械臂激活指令，所述微控制器识别所述激活指令；
所述微控制器根据所述激活指令发出片选信号；
所述目标机械臂对应的控制箱根据所述片选信号被选通与外部建立通信。
4.根据权利要求3所述的腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法，其特征在于，每个所述机械臂对应的控制箱上均设置有片选端口，当目标机械臂对应的控制箱上的片选端口获得片选指令时，目标机械臂对应的控制箱被选通与外部建立通信。
5.根据权利要求4所述的腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法，其特征在于，所述微控制器发出的片选信号为低电平信号。
6.根据权利要求4所述的腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法，其特征在于，所述微控制器发出的片选信号经过电压驱动和隔离后到达所述片选端口。
7.根据权利要求4所述的腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法，其特征在于，所述微控制器根据所述激活指令发出片选信号的同时，目标机械臂对应的LED指示灯亮。
8.根据权利要求4所述的腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法，其特征在于，通过控制面板上不同的功能按键输入所述动作指令。
9.根据权利要求8所述的腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法，其特征在于，所述功能按键的数量与所述机械臂对应的控制箱的IO端口的数量一一对应。
10.根据权利要求4所述的腹腔镜手术机器人多机械臂运动控制方法，其特征在于，通过控制面板上不同的激活按键输入所述选定指令，每个所述激活按键均分别与所述微控制器的输入端相连。
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