[发明专利]一种快换机械手

摘要

本发明公布了一种快换机械手，插芯部件可拆卸地插入插座部件中；插座部件包括本体、圆弧握片、柱销和圆锥弹簧；盲孔在本体上由外至内依次包括同轴连通的圆锥孔和圆柱孔，在盲孔的侧壁上还设有用于定位的凸棱；插芯部件包括圆柱状的芯轴，芯轴的圆柱盲孔内连接有圆柱弹簧。手爪部件包括连接部件和抓取机构；连杆的顶端固定有光滑的球体，底端铰接有两根用于抓取货物的手指，球体与拉紧弹簧相连并在拉紧弹簧的作用下紧贴凹槽的槽壁，两手指的两直柄部之间设有复位弹簧，两直柄部的自由端分别与一根钢丝连接，两根钢丝绕过第一滑轮后与微型电机带动的轮盘相连。本发明结构简单紧凑，可实现快速装拆，大大提高工作效率。

主权项

1.一种快换机械手，其特征在于：由上至下依次包括光轴、插座部件、插芯部件以及手爪部件；所述插芯部件可拆卸地插入插座部件中；所述插座部件包括圆柱状的本体、圆弧握片、柱销和圆锥弹簧；所述本体的顶部与光轴同轴连接，底部设有盲孔，所述盲孔在本体上由外至内依次包括同轴连通的圆锥孔和圆柱孔，圆锥孔的大端位于本体的底面上，在所述盲孔的侧壁上还设有用于定位的凸棱，所述凸棱的两端分别与盲孔的开口端和底部齐平；所述圆柱孔的孔壁上沿圆柱孔的径向设有若干阶梯通孔，所述阶梯通孔从本体内部向外部依次包括同轴相连的第一圆柱光孔、圆锥光孔和第二圆柱光孔，其中，第一圆柱光孔的直径大于圆锥光孔大端口直径，圆锥光孔小端口直径等于第二圆柱光孔直径，在所述圆锥光孔的靠大端口处同轴地固定有圆环；所述圆锥弹簧的大端固定在圆环的端面上，小端紧紧地套在插入阶梯通孔内的所述柱销上，且在非工作状态下，圆锥弹簧将柱销的端部顶出第二圆柱光孔，所述圆弧握片的上端边缘铰接在本体外壁上且当圆弧握片紧贴所述本体外壁时可将柱销的端部压回阶梯通孔内；所述插芯部件包括圆柱状的芯轴，芯轴的外壁上沿其长度方向设有与所述凸棱滑动配合的滑槽，芯轴的外壁上沿芯轴的径向设有数量与所述阶梯通孔数量相同的圆柱盲孔，圆柱盲孔内连接有圆柱弹簧，非工作状态下所述圆柱弹簧将插入圆柱盲孔内的顶杆的端部顶出所述圆柱盲孔；所述芯轴插入所述本体的盲孔时，在所述凸棱和滑槽的导向作用下插至盲孔孔底，所述顶杆被圆柱弹簧顶入第一圆柱光孔内并在圆弧握片紧贴本体外壁时被柱销完全顶出第一圆柱光孔；所述手爪部件包括连接部件和抓取机构；所述连接部件包括与所述芯轴相连的手柄，手柄底端面开设有一个半球形的凹槽，在所述凹槽的槽底设有若干盲孔，所述盲孔沿着凹槽的径向设置，每个盲孔的底部均固定连接有不伸出盲孔的拉紧弹簧；所述手柄的底端还竖直地设有套筒，套筒的轴线过凹槽的球心，套筒的筒壁上拧有贯穿筒壁的若干调节螺杆；所述抓取机构包括位于套筒内的连杆，连杆被所述调节螺杆压紧，连杆的顶端固定有光滑的球体，底端铰接有两根用于抓取货物的手指，所述球体与所述拉紧弹簧相连并在拉紧弹簧的作用下紧贴凹槽的槽壁，所述手指包括直板状的直柄部和呈C型弯曲的抓取部，两手指的直柄部通过铰接轴铰接在连杆上，两直柄部之间设有在自然状态下将两手指顶开的复位弹簧，两直柄部的自由端分别与一根钢丝连接，两根钢丝绕过固定在连杆杆壁上的第一滑轮后与固定在连杆杆壁上的微型电机带动的轮盘相连，以使得两根手指张开或者夹紧。