[发明专利]一种快换机械手

说明书

本发明公布了一种快换机械手，插芯部件可拆卸地插入插座部件中；插座部件包括本体、圆弧握片、柱销和圆锥弹簧；盲孔在本体上由外至内依次包括同轴连通的圆锥孔和圆柱孔，在盲孔的侧壁上还设有用于定位的凸棱；插芯部件包括圆柱状的芯轴，芯轴的圆柱盲孔内连接有圆柱弹簧。手爪部件包括连接部件和抓取机构；连杆的顶端固定有光滑的球体，底端铰接有两根用于抓取货物的手指，球体与拉紧弹簧相连并在拉紧弹簧的作用下紧贴凹槽的槽壁，两手指的两直柄部之间设有复位弹簧，两直柄部的自由端分别与一根钢丝连接，两根钢丝绕过第一滑轮后与微型电机带动的轮盘相连。本发明结构简单紧凑，可实现快速装拆，大大提高工作效率。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种可以快速更换的机械手。

背景技术

机械手应用广泛，在工业制造中属于高新技术产品，用于代替手工进行重复劳动，在使用中经常会遇到对机械手进行频繁装拆，目前的机械手大多是基于传统的联轴器、销联接、键连接等方式，不适合频繁的快速装拆，使得工作效率较低，且现有机械手往往结构复杂，适于各种高精度抓取，但是现有应用中还存在很多单纯的一般用途的抓取功能需要，现有的高精度机械手显得不适用，经济性较低。例如，在实际生产中机械手经常被用于抓取轻型物体，例如塑料或者是毛绒玩具生产线上的玩具抓取装箱，又或者是娃娃机上的用于抓娃娃的机械手等，其驱动力臂上的机构是可以共用的，不同的只是起机械手的尺寸大小，由于不同大小的玩具其所需要的机械手大小不同，因此也需要进行快速简便地更换。

发明内容

本发明的目的在于提供一种快换机械手，该快换机械手装拆迅速，结构简单紧凑，经济性好，并可大大提升工作效率。

本发明的技术方案如下：

一种快换机械手，由上至下依次包括光轴、插座部件、插芯部件以及手爪部件；所述插芯部件可拆卸地插入插座部件中；

所述插座部件包括圆柱状的本体、圆弧握片、柱销和圆锥弹簧；所述本体的顶部与光轴同轴连接，底部设有盲孔，所述盲孔在本体上由外至内依次包括同轴连通的圆锥孔和圆柱孔，圆锥孔的大端位于本体的底面上，在所述盲孔的侧壁上还设有用于定位的凸棱，所述凸棱的两端分别与盲孔的开口端和底部齐平；所述圆柱孔的孔壁上沿圆柱孔的径向设有若干阶梯通孔，所述阶梯通孔从本体内部向外部依次包括同轴相连的第一圆柱光孔、圆锥光孔和第二圆柱光孔，其中，第一圆柱光孔的直径大于圆锥光孔大端口直径，圆锥光孔小端口直径等于第二圆柱光孔直径，在所述圆锥光孔的靠大端口处同轴地固定有圆环；所述圆锥弹簧的大端固定在圆环的端面上，小端紧紧地套在插入阶梯通孔内的所述柱销上，且在非工作状态下，圆锥弹簧将柱销的端部顶出第二圆柱光孔，所述圆弧握片的上端边缘铰接在本体外壁上且当圆弧握片紧贴所述本体外壁时可将柱销的端部压回阶梯通孔内；

所述插芯部件包括圆柱状的芯轴，芯轴的外壁上沿其长度方向设有与所述凸棱滑动配合的滑槽，芯轴的外壁上沿芯轴的径向设有数量与所述阶梯通孔数量相同的圆柱盲孔，圆柱盲孔内连接有圆柱弹簧，非工作状态下所述圆柱弹簧将插入圆柱盲孔内的顶杆的端部顶出所述圆柱盲孔；

所述芯轴插入所述本体的盲孔时，在所述凸棱和滑槽的导向作用下插至盲孔孔底，所述顶杆被圆柱弹簧顶入第一圆柱光孔内并在圆弧握片紧贴本体外壁时被柱销完全顶出第一圆柱光孔；