[发明专利]一种夹持柔性机械手

摘要

本发明提供一种夹持柔性机械手,包括：第一管体，与柱形件的外表面贴合；第二管体，与第一管体一一对应；第一管体设有：第一容纳腔，内设有第一流体，第一容纳腔靠近柱形件；第二容纳腔，与第一容纳腔相对设置且间隔开分布，第二容纳腔内设有第二流体，第一管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲；第二管体设有：第三容纳腔，内设有第三流体；第四容纳腔，和第三容纳腔相对设置且间隔开分布，第四容纳腔内设有第四流体，所述第二管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲。根据本发明实施例的夹持柔性机械手，利用第一管体和第二管体相结合的结构，不仅能实现夹持结构，同时还能对柱形物品进行有效抓取，具有结构简单、操作方便，便于加工生产等优点。

主权项

1.一种夹持柔性机械手，用于夹持柱形件，其特征在于，包括：至少两根第一管体，相邻所述第一管体的一端连接，所述第一管体的另一端为自由端且间隔开分布，所述第一管体与所述柱形件的外表面贴合；至少两根第二管体，所述第二管体与所述第一管体一一对应且设于所述第一管体远离所述柱形件的一侧；所述第一管体设有：第一容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体，所述第一容纳腔靠近所述柱形件；第二容纳腔，所述第二容纳腔与所述第一容纳腔相对设置且间隔开分布，所述第二容纳腔远离所述柱形件，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第一管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲；所述第二管体设有：第三容纳腔，所述第三容纳腔内设有第三流体；第四容纳腔，所述第四容纳腔和所述第三容纳腔相对设置且间隔开分布，所述第三容纳腔的中心线和所述第四容纳腔的中心线的连线与所述第一容纳腔的中心线和所述第二容纳腔的中心线的连线之间的夹角为60°‑90°，所述第四容纳腔内设有第四流体，所述第三流体和所述第四流体的体积不同，所述第二管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲。