[发明专利]一种夹持柔性机械手

权利要求书

1.一种夹持柔性机械手，用于夹持柱形件，其特征在于，包括：

至少两根第一管体，所述第一管体的一端为固定端，所述第一管体的另一端为自由端且间隔开分布；

至少两根第二管体，所述第二管体与所述第一管体一一对应且设于所述第一管体远离所述柱形件的一侧；

所述第一管体设有：

第一容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体，所述第一容纳腔靠近所述柱形件；

第二容纳腔，所述第二容纳腔与所述第一容纳腔相对设置且间隔开分布，所述第二容纳腔远离所述柱形件，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第一管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲；

所述第二管体设有：

第三容纳腔，所述第三容纳腔内设有第三流体；

第四容纳腔，所述第四容纳腔和所述第三容纳腔相对设置且间隔开分布，所述第三容纳腔的中心线和所述第四容纳腔的中心线的连线与所述第一容纳腔的中心线和所述第二容纳腔的中心线的连线之间的夹角为60°-90°，所述第四容纳腔内设有第四流体，所述第三流体和所述第四流体的体积不同，所述第二管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲；

泵体，所述泵体分别与所述第一管体和第二管体连通以输送和抽取所述第一流体、第二流体、第三流体和第四流体。

2.根据权利要求1所述的夹持柔性机械手，其特征在于，所述第二管体包括：

第一段体，相邻所述第二管体的所述第一段体的一端为固定端，所述第一段体内设有第五容纳腔；

第二段体，所述第二段体的一端与所述第一段体连接，所述第二段体内设有所述第三容纳腔和所述第四容纳腔，所述第三容纳腔和所述第四容纳腔分别与所述第五容纳腔连通，所述第二段体的另一端朝向远离所述第一段体的一侧弯曲延伸；

所述第二管体还包括：

第三段体，所述第三段体的一端与所述第二段体的另一端连通，所述第三段体内设有第六容纳腔和第七容纳腔，所述第六容纳腔和所述第三容纳腔相对设置且相互连通，所述第七容纳腔和所述第四容纳腔相对设置且相互连通，所述第三段体的另一端朝向远离所述第二段体的一侧弯曲延伸。

3.根据权利要求1或2所述的夹持柔性机械手，其特征在于，所述第一管体包括：

第一隔档板，所述第一隔档板设于所述第一管体内，所述隔档板和所述第一管体内壁相互配合限定有所述第一容纳腔和所述第二容纳腔。

4.根据权利要求3所述的夹持柔性机械手，其特征在于，所述第二管体包括：

第二隔档板，所述第二隔档板设于所述第二管体内，所述第二隔档板和所述第二管体内壁相互配合限定有所述第三容纳腔和所述第四容纳腔。

5.根据权利要求1或2所述的夹持柔性机械手，其特征在于，所述第一管体包括：

第三管体，所述第三管体内形成有所述第一容纳腔；

第四管体，所述第四管体设于所述第三管体一侧且与所述第三管体连接，所述第四管体内形成有所述第二容纳腔。

6.根据权利要求5所述的夹持柔性机械手，其特征在于，所述第二管体包括：

第五管体，所述第五管体内形成有所述第三容纳腔；

第六管体，所述第六管体设于所述第五管体一侧且与所述第五管体连接，所述第六管体内形成有所述第四容纳腔。

7.根据权利要求1所述的夹持柔性机械手，其特征在于，还包括：

吸附组件，所述吸附组件设于所述第一管体且靠近所述柱形件，所述吸附组件产生吸附力；

所述吸附组件包括：

第七管体，所述第七管体具有中空结构，所述第七管体内设有第五流体，所述第七管体沿其壁厚方向贯通有多个通孔；

流体抽排组件，所述流体抽排组件与所述第七管体连通以抽排所述第五流体；

吸盘，所述吸盘具有中空结构，所述吸盘的一端通过所述通孔与所述第七管体连通，所述吸盘的另一端为弹性面。

8.根据权利要求1所述的夹持柔性机械手，其特征在于，还包括：控制组件，所述控制组件与所述泵体连接以控制所述泵体的开启或关闭。