[发明专利]一种夹持柔性机械手

说明书

本发明提供一种夹持柔性机械手,包括：第一管体，与柱形件的外表面贴合；第二管体，与第一管体一一对应；第一管体设有：第一容纳腔，内设有第一流体，第一容纳腔靠近柱形件；第二容纳腔，与第一容纳腔相对设置且间隔开分布，第二容纳腔内设有第二流体，第一管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲；第二管体设有：第三容纳腔，内设有第三流体；第四容纳腔，和第三容纳腔相对设置且间隔开分布，第四容纳腔内设有第四流体，所述第二管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲。根据本发明实施例的夹持柔性机械手，利用第一管体和第二管体相结合的结构，不仅能实现夹持结构，同时还能对柱形物品进行有效抓取，具有结构简单、操作方便，便于加工生产等优点。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域,具体涉及一种夹持柔性机械手。

背景技术

在工业自动化领域，经常使用气动柔性机械手实现抓取动作，但是目前的柔性机械手的结构较为复杂，加工生产成本较高，在柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂，安装和维护的难度较高，可靠性低，而且控制抓取方向的结构较为复杂，安装和拆卸都浪费时间，特别是对于长度较长的柱形物品抓取，需要采用结构更为复杂，生产制造成本高的柔性机械手。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种夹持柔性机械手。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

根据本发明实施例的夹持柔性机械手，包括：至少两根第一管体，相邻所述第一管体的一端连接，所述第一管体的另一端为自由端且间隔开分布，所述第一管体与所述柱形件的外表面贴合；至少两根第二管体，所述第二管体与所述第一管体一一对应且设于所述第一管体远离所述柱形件的一侧；所述第一管体设有：第一容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体，所述第一容纳腔靠近所述柱形件；第二容纳腔，所述第二容纳腔与所述第一容纳腔相对设置且间隔开分布，所述第二容纳腔远离所述柱形件，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第一管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲；所述第二管体设有：第三容纳腔，所述第三容纳腔内设有第三流体；第四容纳腔，所述第四容纳腔和所述第三容纳腔相对设置且间隔开分布，所述第三容纳腔的中心线和所述第四容纳腔的中心线的连线与所述第一容纳腔的中心线和所述第二容纳腔的中心线的连线之间的夹角为60°-90°，所述第四容纳腔内设有第四流体，所述第三流体和所述第四流体的体积不同，所述第二管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲。

进一步地，所述第二管体包括：第一段体，相邻所述第二管体的所述第一段体的一端连接，所述第一段体内设有第五容纳腔；第二段体，所述第二段体的一端与所述第一段体连接，所述第二段体内设有所述第三容纳腔和所述第四容纳腔，所述第三容纳腔和所述第四容纳腔分别与所述第五容纳腔连通，所述第二段体的另一端朝向远离所述第一段体的一侧弯曲延伸。

进一步地，所述第二管体还包括：第三段体，所述第三段体的一端与所述第二段体的另一端连通，所述第三段体内设有第六容纳腔和第七容纳腔，所述第六容纳腔和所述第三容纳腔相对设置且相互连通，所述第七容纳腔和所述第四容纳腔相对设置且相互连通，所述第三段体的另一端朝向远离所述第二段体的一侧弯曲延伸。

进一步地，所述第一管体包括：第一隔档板，所述第一隔档板设于所述第一管体内，所述隔档板和所述第一管体内壁相互配合限定有所述第一容纳腔和所述第二容纳腔。

进一步地，所述第二管体包括：第二隔档板，所述第二隔档板设于所述第二管体内，所述第二隔档板和所述第二管体内壁相互配合限定有所述第三容纳腔和所述第四容纳腔。

进一步地，所述第一管体包括：第三管体，所述第三管体内形成有所述第一容纳腔；第四管体，所述第四管体设于所述第三管体一侧且与所述第三管体连接，所述第四管体内形成有所述第二容纳腔。

进一步地，所述第二管体包括：第五管体，所述第五管体内形成有所述第三容纳腔；第六管体，所述第六管体设于所述第五管体一侧且与所述第五管体连接，所述第六管体内形成有所述第四容纳腔。