[发明专利]摄像机的标定方法和标定系统在审
| 申请号： | 201810290142.4 | 申请日： | 2018-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN110349218A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 邓颖聪;张丹丹;胡绿海;谢逢春;刘云;吴海东;肖辉;鲁异 | 申请（专利权）人： | 泰科电子（上海）有限公司;泰连公司;昆山市力格自动化设备有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 赵荣岗 |
| 地址： | 200131 上海市浦东新区中国（上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种摄像机的标定方法和标定系统。标定方法包括：提供一个机器人和一个校准工具，校准工具上形成有具有规则的几何形状的校准特征；将所述校准工具安装在机器人的末端执行器上；用所述机器人移动所述校准工具，使得所述校准特征被依次移动到多个不同的位置，并从所述机器人读取位于所述多个不同的位置的所述校准特征的几何中心点在机器人坐标系中的位置坐标；用所述摄像机识别位于所述多个不同的位置的所述校准特征的几何中心点在所述摄像机的像素坐标系中的像素坐标；求解所述校准特征的几何中心点在所述像素坐标系中的像素坐标与所述校准特征的几何中心点在所述机器人坐标系中的位置坐标之间的映射矩阵。在本发明中，能够自动地完成摄像机的标定，提高了摄像机的标定精度和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 校准 摄像机 标定 几何中心点 校准工具 机器人坐标系 像素坐标系 标定系统 位置坐标 像素坐标 机器人 读取 机器人移动 末端执行器 依次移动 映射矩阵 自动地 求解 | ||
【主权项】：
1.一种摄像机的标定方法，包括如下步骤：S100：提供一个机器人(100)和一个校准工具(130)，所述校准工具(130)上形成有一个具有规则的几何形状的校准特征(P)；S200：将所述校准工具(130)安装在机器人(100)的末端执行器(120)上；S300：用所述机器人(100)移动所述校准工具(130)，使得所述校准特征(P)被依次移动到多个不同的位置(P1、P2、…、Pn)，并从所述机器人(100)读取位于所述多个不同的位置(P1、P2、…、Pn)的所述校准特征(P)的几何中心点在机器人坐标系中的位置坐标；S400：用所述摄像机(200)识别位于所述多个不同的位置(P1、P2、…、Pn)的所述校准特征(P)的几何中心点在所述摄像机(200)的像素坐标系中的像素坐标；S500：根据下面的公式求解所述校准特征(P)的几何中心点在所述像素坐标系中的像素坐标与所述校准特征(P)的几何中心点在所述机器人坐标系中的位置坐标之间的映射矩阵M，![]()
其中(ui，vi)表示位于位置Pi(i＝1，2，…，n)处的校准特征(P)的几何中心点在像素坐标系中的像素坐标；(xi，yi)表示位于位置Pi(i＝1，2，…，n)处的校准特征(P)的几何中心点在机器人坐标系中的位置坐标。
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