[发明专利]一种可群体工作的三足机器人

摘要

本发明公开了一种可群体工作的三足机器人，涉及机器人技术领域；三足机器人可在斜面上进行整体式工作和分布式工作，群体机器人中的机器人单元为同构机器人，机器人单元结构相同、功能相同。可群体工作的三足机器人的分布式工作为每台机器人单元散落在工作范围内进行单独工作。每台机器人单元之间进行通信传输，同时将收集到的信息返回给终端。每台机器人单元使用相同的控制方式和通信机制，进行协同作业。每台机器人单元可发出自身的帧信号给其它机器人，调节彼此的运作，实现更高效率的工作。整体式工作时，三台机器人通过腿部的永磁体组合成一台机器人，可完成大型运输的工作；在分布式工作时，可进行大范围内的探测作业。

主权项

1.一种可群体工作的三足机器人，包括多个结构相同的机器人单元，机器人单元之间通过机器人的一条机械腿上的永磁体连接组合,使三台机器人单元成为一台机器人，三台机器人其余六条机械腿协同运动，其特征在于:所述机器人单元包括上底盖、下底板、机械腿机构、摄像头连接件、六角铜柱、上位机控制板和下位机控制板，上底盖和下底板为结构相同的三角形板，上底盖和下底板通过多根等长度六角铜柱固连，上位机控制板和摄像头连接件与上底盖的上表面相连接，下位机控制板与下底板的上表面相连接；所述机械腿机构包括中前腿、左后腿和右后腿组成结构相同的机械腿，三条机械腿分别位于三角形的每个角的方位上，每条机械腿由摆动舵机、第一舵机连接件、第二舵机连接件、俯仰舵机、第三舵机连接件、第四舵机连接件、膝部俯仰舵机、第五舵机连接件、永磁体、橡胶轴承、L形连接件和真空发生器组成；摆动舵机、俯仰舵机、膝部舵机为单舵盘舵机，摆动舵机的舵盘与上底盖的角方位的圆弧同轴心，且与上底盖通过螺钉连接；第一舵机连接件与摆动舵机连接，第二舵机连接件与第一舵机连接件连接，摆动舵机与第二舵机连接件连接，第三舵机连接件与摆动舵机的舵盘连接，第四舵机连接件和第三舵机连接件连接，膝部舵机和第四舵机连接件连接，第五舵机连接件和膝部舵机的舵盘连接，永磁体和第五舵机连接件的侧边固连，L形连接件和第五舵机连接件通过橡胶轴承连接，真空发生器位于机械腿的端部，真空发生器和L形连接件连接；所述上位机控制板与所述下位机控制板分别位于上底盖和下底板上中间部位，摄像头与上位机控制板相连接，摄像头对数据的读取返回给上位机控制板，上位机控制板对数据进行处理并进行判断，向下位机控制板发出信号，使下位机控制板控制相应的舵机运行。