[发明专利]一种可群体工作的三足机器人

说明书

本发明公开了一种可群体工作的三足机器人，涉及机器人技术领域；三足机器人可在斜面上进行整体式工作和分布式工作，群体机器人中的机器人单元为同构机器人，机器人单元结构相同、功能相同。可群体工作的三足机器人的分布式工作为每台机器人单元散落在工作范围内进行单独工作。每台机器人单元之间进行通信传输，同时将收集到的信息返回给终端。每台机器人单元使用相同的控制方式和通信机制，进行协同作业。每台机器人单元可发出自身的帧信号给其它机器人，调节彼此的运作，实现更高效率的工作。整体式工作时，三台机器人通过腿部的永磁体组合成一台机器人，可完成大型运输的工作；在分布式工作时，可进行大范围内的探测作业。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地说，涉及一种可组群工作的三足机器人。

背景技术

随着工业生产技术的不断发展，机器人产业技术不断地在进行探索改变，对推动自动化产业的发展起着至关重要的作用。不同种类的机器人可以应用于不同工作场景，而绝大多数情况下为单个机器人或机器设备进行工作。单个机器人对于场景工作需求、信息获取和控制能力是有限的，对于复杂的工作任务和工作场景，其工作能力难以实现和满足。因此，人们考虑由多个机器人组成的群体系统通过协调、协作来完成单个机器人难以完成的。群体机器人比单个机器人具有更强的优越性，主要表现在：多个结构简单的机器人组合在一起的工作比涉及结构复杂的大型机器人更容易、成本低；通过信息共享，使得机器人的工作空间范围可以更大；可以通过各个单个机器人的空间位置设计，形成不同形态的大型机器人，使得机器人在特殊坏境和特殊空间中完成任务；使用群体机器人系统可以大幅度地节约时间和提高效率。

可群体工作的三足机器人可以实现分布式结构的运行，也可以实现整体式结构的运行。在不同工作环境下，两种形态灵活地进行转换，具有环境适应性强、任务能力范围大和任务完成效率高的特点。

中国发明专利105573316A公开了“一种自主编队移动群体机器人”，该移动群体机器人至少由两个机器人组成，拥有两种编队方式，即视觉编队和通信编队，根据需要采用不同的编队方式可以达到不同的目的；每个机器人单体都是一个完整独立的个体，灵活性好，智能化程度高，同时机器人成本低，体积小，稳定性好，性价比高。但是该机器人形体为圆柱形，在形态上以编队式进行工作，不能进行整体式工作，当工作环境中需要使用机器人进行大型运输等其它需要大型机器人工作时，不能完成任务；且该机器人只能在水平的工作平面上工作，不能在崎岖的平面和斜面上进行工作。

发明内容

为了避免现有技术存在的不足，本发明提出一种可群体工作的三足机器人，该机器人可在斜面上进行整体式工作和分布式工作，群体机器人中的每台机器人单元为同构机器人，机器人结构相同、功能相同；在整体式工作时，可完成大型运输的工作；在分布式工作时，则可进行大范围内的探测工作。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:包括多个结构相同的机器人单元，机器人单元之间通过机器人的一条机械腿上的永磁体连接组合,使三台机器人单元成为一台机器人，三台机器人其余六条机械腿协同运动，其特征在于所述机器人单元包括上底盖、下底板、机械腿机构、摄像头连接件、六角铜柱、上位机控制板和下位机控制板，上底盖和下底板为结构相同的三角形板，上底盖和下底板通过多根等长度六角铜柱固连，上位机控制板和摄像头连接件与上底盖的上表面相连接，下位机控制板与下底板的上表面相连接；