[发明专利]机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 201810260944.0 | 申请日： | 2018-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN110362099B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 于坤;汤进举 | 申请（专利权）人： | 科沃斯机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京太合九思知识产权代理有限公司 11610 | 代理人： | 刘戈 |
| 地址： | 215168 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质。在本申请实施例中，基于扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，对扫地机器人进行方向调整，使得扫地机器人在执行清扫任务时的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配，进而自该调整后的前进方向开始采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。其中，基于调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配这一特性，可使扫地机器人规划的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，有利于减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，降低补扫的次数，进而可减少清扫时间，提高清扫效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 清扫 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人清扫方法，适用于扫地机器人，其特征在于，所述方法包括：当清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据；根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。
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