[发明专利]机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质。在本申请实施例中，基于扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，对扫地机器人进行方向调整，使得扫地机器人在执行清扫任务时的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配，进而自该调整后的前进方向开始采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。其中，基于调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配这一特性，可使扫地机器人规划的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，有利于减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，降低补扫的次数，进而可减少清扫时间，提高清扫效率。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，家用机器人也趋向于智能化。其中，家用扫地机器人可凭借一定的人工智能，自动完成地面清扫任务，将用户从清洁工作中解决放出来，因此迅速成为现代家庭的常用家电用品。

现有扫地机器人在执行清扫任务时，一般是在开机之后，自动沿设定的轨迹路线有规划地清扫地面区域，清扫过程中如果碰到墙壁或其他障碍物，也可自行转弯避开障碍物，具有较高的智能化程度。然而，现有扫地机器人仍存在清扫时间较长，清扫效率较低等问题。

发明内容

本申请的多个方面提供一种机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质，用以减少清扫时间，提高清扫效率。

本申请实施例提供一种机器人清扫方法，适用于扫地机器人，所述方法包括：

当清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据；

根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；

所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。

本申请实施例还提供一种机器人清扫控制装置，包括：

确定模块，用于在清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据；

调整模块，用于根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；

控制模块，用于控制所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。

本申请实施例还提供一种扫地机器人，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：

在清扫触发事件发生时，确定所述扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据；

根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；

控制所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。

本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

在清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据：

根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；

控制所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。