[发明专利]机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人清扫方法，适用于扫地机器人，其特征在于，所述方法包括：

当清扫触发事件发生时，从待清扫区域的关联区域中选择未经过或延长线未经过关联区域中心的最长直线作为基准线；

计算所述扫地机器人的当前前进方向与所述基准线或所述基准线的切线之间的第一夹角，作为扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据；

根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配；

所述扫地机器人自调整后的前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从待清扫区域的关联区域中选择未经过或延长线未经过关联区域中心的最长直线作为基准线，包括：

当清扫触发事件发生时，通过所述扫地机器人上的摄像头拍摄所述待清扫区域的关联区域的图像；从待清扫区域的关联区域的图像中选择未经过或延长线未经过关联区域中心的最长直线作为基准线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从待清扫区域的关联区域的图像中选择未经过或延长线未经过关联区域中心的最长直线作为基准线，包括：

从所述关联区域的图像中提取未经过或延长线未经过图像中心的候选直线；

若所述候选直线中存在一级候选直线，从所述一级候选直线中选择最长的直线作为基准线；

若所述候选直线中不存在一级候选直线，从二级候选直线中选择最长的直线作为基准线；

其中，所述一级候选直线是指所述候选直线中同时存在平行线和垂线的直线，所述二级候选直线是指所述候选直线中仅存在平行线或垂线的直线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述关联区域为所述待清扫区域对应的顶部区域。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配，包括：

所述扫地机器人在原地顺时针或逆时针旋转所述第一夹角，以调整所述扫地机器人的初始前进方向与所述基准线或所述基准线的切线的平行；或者

所述扫地机器人响应于所述清扫触发事件移动一段距离后，在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转所述第一夹角，以调整所述扫地机器人的前进方向与所述基准线或所述基准线的切线平行。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在在原地或在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转所述第一夹角之前，所述方法还包括：

判断所述第一夹角是否为0°或90°；

若判断结果为否，则执行在原地或在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转所述第一夹角的操作；

若判断结果为是，则自所述扫地机器人的当前前进方向开始，采用路径规划式清扫模式在所述待清扫区域内执行清扫任务。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当清扫触发事件发生时，确定扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，包括：

当清扫触发事件发生时，通过所述扫地机器人上的定位模块定位所述扫地机器人在所述待清扫区域中的位置坐标；

根据所述位置坐标和所述待清扫区域对应的地图，计算所述扫地机器人的当前前进方向与所述待清扫区域的边界或边界的切线之间的第二夹角，作为所述相对姿态数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对姿态数据，调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界轨迹相适配，包括：

所述扫地机器人在原地顺时针或逆时针旋转所述第二夹角，以调整所述扫地机器人的初始前进方向与所述待清扫区域的边界或边界的切线平行；或者

所述扫地机器人响应于所述清扫触发事件移动一段距离后，在移动到的位置处顺时针或逆时针旋转所述第二夹角，以调整所述扫地机器人的前进方向与所述待清扫区域的边界或边界的切线平行。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述清扫触发事件包括：

开机事件、清扫事件、避障事件以及自动回充完成事件中的至少一种。