[发明专利]全位置自动焊接机器人的末端执行器设计

摘要

全位置自动焊接机器人的末端执行器设计。相贯线机器人在进行焊接作业时，结构不够灵活，运动干涉性太强，局限性大，不利于焊接工作的正常进行，基于此在焊接机器人的基础上对机器人的末端执行器进行设计，以蛇形机构为主体，单电机驱动多关节的方式控制焊枪进行姿态变换，使得焊枪部分能够更加灵活，有益于全位置焊接作业。本发明用于自动焊接领域。

主权项

1.全位置自动焊接机器人的末端执行器设计，其特征在于，该组成包括直线位移机构、旋转机构、图像采集机构、末端执行机构，其中；所述的旋转机构包括旋转关节（3），使机器人能够灵活地进行圆周旋转，调整机器人的位置，方便对一个或者多个工件进行焊接操作；所述的末端执行机构（8）即为所设计的蛇形焊枪，通过焊枪枪身（10）夹持在机械臂上，基座（11）用于放置电机，通过基座内的电机为全部关节提供动力，各弯曲关节通过连接齿轮轴（13）进行铰接，通过齿轮之间的传动实现关节弯曲变换，最终改变焊枪枪嘴（14）相对于焊缝的姿态，实现焊枪焊接时的工作角变化，各个关节上均装有一个滑孔（12）用于送气软管（15）穿过并最终到达枪嘴处，用于输送保护气体。