[发明专利]一种待抓取物体位姿的确定方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 201810236233.X | 申请日： | 2018-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN110298879B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 赵哲 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 韩海花 |
| 地址： | 100041 北京市石景山区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种待抓取物体位姿的确定方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取第一图像传感器采集的包括待抓取物体的目标图像；按照预设旋转规则，将目标图像在成像平面内进行旋转，得到预设数量的旋转图像；将目标图像及旋转图像输入预先训练完成的深度神经网络模型进行检测，得到每张图像对应的输出结果；根据输出结果及预设旋转规则，确定待抓取物体的位姿。由于不需要人工进行物体建模，而是对目标图像进行旋转，并基于深度神经网络模型进行检测，将物体的三维位姿估计转化为一维旋转角度问题，可以大大节省人工和时间，并提高后续物体抓取的准确率及成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 抓取 物体 确定 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种待抓取物体位姿的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一图像传感器采集的包括待抓取物体的目标图像，其中，所述第一图像传感器与放置所述待抓取物体平面构成俯视视角；按照预设旋转规则，将所述目标图像在成像平面内进行旋转，得到预设数量的旋转图像；将所述目标图像及所述旋转图像输入预先训练完成的深度神经网络模型进行检测，得到每张图像对应的输出结果，其中，所述深度神经网络模型用于检测预设角度朝向物体在图像中的区域，所述预设角度朝向物体为朝向预设参照方向的预设方位的物体；根据所述输出结果及所述预设旋转规则，确定所述待抓取物体的位姿。
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