[发明专利]一种路径规划的方法在审
| 申请号： | 201810202011.6 | 申请日： | 2018-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN108776488A | 公开（公告）日： | 2018-11-09 |
| 发明（设计）人： | 徐晨旭 | 申请（专利权）人： | 徐晨旭 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 456400 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 一种路径规划的方法，包括GPS定位装置、激光扫描仪和无人机控制终端，激光扫描仪实时扫描行驶路线，与GPS定位装置结合形成无人机5Km内的三维信息发送至无人机控制终端，当有移动障碍物或固定障碍物时，无人机控制终端运用Kalman理论障碍物动态轨迹进行预测，从而实时控制规避障碍物系统工作规避障碍物，不改变整体的行驶路线，同时无人机控制终端内增加了利用Kalman理论障碍物动态轨迹进行预测的程序，实现了在保留原方法对固定障碍物的避障，也能对一定范围内移动的障碍物避障的效果，具有很大的实用价值和开发价值。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 无人机控制 终端 固定障碍物 激光扫描仪 动态轨迹 路径规划 行驶路线 避障 移动障碍物 三维信息 实时控制 实时扫描 预测 发送 移动 保留 开发 | ||
【主权项】：
1.一种路径规划的方法，包括GPS定位装置、激光扫描仪和无人机控制终端，其特征在于,a，行程开始，输入终点位置，无人机控制终端结合GPS定位装置规划最优路线行驶；b，激光扫描仪360度实时扫描无人机周围5Km内的环境信息，发送至无人机控制终端内；c，当激光扫描仪扫描行驶路线有障碍物时，无人机控制终端内的规避障碍物系统启动，5Km内从新规划行驶路线行驶，返回b步骤；d，当激光扫描仪扫描行驶路线没有障碍物时，无人机控制终端按照行驶路线继续行驶，返回b步骤；e，重复b、c和d步骤，直至行驶结束。
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