[发明专利]机器人以及机器人的控制方法

摘要

本发明提供进行考虑了生产线中的运用的学习控制的机器人以及机器人的控制方法。控制装置对根据传感器检测出的控制对象部位的位置与目标位置之差即差分量进行计算，在不超过为了增加或减少机器人机构部的动作速度而设定的动作速度变更率的最大值的范围内，且在控制对象部位产生的振动的允许条件的范围内，多次增加或减少动作速度变更率，同时进行根据为了抑制各次动作速度变更率中的振动而在以前计算出的校正量和差分量，重复计算新的校正量的学习，并且在校正量以及动作速度变更率收敛之后，存储收敛时的校正量以及动作速度变更率。

主权项

1.一种机器人，具有：机器人机构部，其具有用于对位置控制对象即控制对象部位的位置进行检测的传感器；控制装置，其按照作业程序来控制所述机器人机构部的动作，其特征在于，所述控制装置具有：学习控制部，其进行如下学习：通过与所述控制对象部位的目标轨迹或目标位置相关的动作指令使所述机器人机构部动作，对根据所述传感器检测出的所述控制对象部位的位置与所述目标位置之差即差分量进行计算，并且根据为了使所述控制对象部位的位置接近所述目标位置而在以前计算出的校正量和所述差分量，计算新的校正量；以及机器人控制部，其被给予所述动作指令，使用被给予的所述动作指令以及所述学习控制部计算出的新的校正量，控制所述机器人机构部的动作，所述学习控制部具有：动作速度变更率调整部，其在不超过为了增加或减少所述机器人机构部的动作速度而设定的动作速度变更率的最大值的范围内，且在所述控制对象部位产生的振动的允许条件的范围内，多次增加或减少所述动作速度变更率；校正量计算部，其为了抑制各次动作速度变更率中的所述振动而计算所述新的校正量；以及存储部，其在所述校正量以及所述动作速度变更率收敛之后，存储收敛时的所述校正量以及所述动作速度变更率。