[发明专利]机器人以及机器人的控制方法

说明书

本发明提供进行考虑了生产线中的运用的学习控制的机器人以及机器人的控制方法。控制装置对根据传感器检测出的控制对象部位的位置与目标位置之差即差分量进行计算，在不超过为了增加或减少机器人机构部的动作速度而设定的动作速度变更率的最大值的范围内，且在控制对象部位产生的振动的允许条件的范围内，多次增加或减少动作速度变更率，同时进行根据为了抑制各次动作速度变更率中的振动而在以前计算出的校正量和差分量，重复计算新的校正量的学习，并且在校正量以及动作速度变更率收敛之后，存储收敛时的校正量以及动作速度变更率。

技术领域

本发明涉及机器人的控制技术，特别是涉及进行考虑了生产线的运用的学习控制的机器人以及机器人的控制方法。

背景技术

使机器人动作高速化，缩短单件产品生产时间(tact time)直接关系到生产效率。但是，在使机器人动作以一定以上的程度高速化的情况下，因减速机以及机器人手臂的刚性不足等原因，会导致在机器人末端部产生振动。作为这样问题的应对方法，提出了如下方法：通过在机器人末端部安装传感器来计量工作中的振动，一边使机器人动作高速化一边学习控制机器人末端部的振动(例如，参照日本特开2011-167817号公报)。

在实际的生产线中，取决于机器人末端部的振动大小，存在机器人无法对作业对象物正确地进行作业的情况或对作业对象物造成伤害的情况。因此，不论学习过程中以及学习结束之后，振动的允许值都非常重要。当振动超过允许值时，由于无法满足生产线上的要求，因此存在降低动作速度而再次进行学习这样的不便。此外，对于以怎样的程度来降低动作速度，操作员需要进行试错。

在由于使学习中的动作高速化而造成机器人末端部的振动超过允许值的情况下，无法一边使生产线运转一边进行学习。在这样的情况下，需要不配置作业对象物地进行学习，但是由于停止生产线，因此运转率降低，对用户造成较大损失。此外，根据示教的程序有时不配置作业对象物地执行程序，在这样的情况下学习本身是很困难的。

发明内容

因此，谋求进行考虑了生产线的运用的学习控制的技术。

本公开的一方式，提供一种机器人，具有：机器人机构部，其具有用于对位置控制对象即控制对象部位的位置进行检测的传感器；控制装置，其按照作业程序来控制机器人机构部的动作，其中，控制装置具有：学习控制部，其进行如下学习：通过与控制对象部位的目标轨迹或目标位置相关的动作指令使机器人机构部动作，对根据传感器检测出的控制对象部位的位置与目标位置之差即差分量进行计算，并且根据为了使控制对象部位的位置接近目标位置而在以前计算出的校正量和差分量，计算新的校正量；以及机器人控制部，其被给予动作指令，使用被给予的动作指令以及学习控制部计算出的新的校正量，控制机器人机构部的动作，学习控制部具有：动作速度变更率调整部，其在不超过为了增加或减少机器人机构部的动作速度而设定的动作速度变更率的最大值的范围内，且在控制对象部位产生的振动的允许条件的范围内，多次增加或减少动作速度变更率；校正量计算部，其为了抑制各次动作速度变更率中的振动而计算新的校正量；以及存储部，其在校正量以及动作速度变更率收敛之后，存储收敛时的校正量以及动作速度变更率。

本公开的另一方式提供一种机器人的控制方法，该机器人具有：机器人机构部，其具有用于对位置控制对象即控制对象部位的位置进行检测的传感器；控制装置，其按照作业程序来控制机器人机构部的动作，其中，该机器人的控制方法包含以下步骤：通过与控制对象部位的目标轨迹或目标位置相关的动作指令使机器人机构部动作，对根据传感器检测出的控制对象部位的位置与目标位置之差即差分量进行计算的步骤；在不超过为了增加或减少机器人机构部的动作速度而设定的动作速度变更率的最大值的范围内，且在控制对象部位产生的振动的允许条件的范围内，多次增加或减少动作速度变更率的步骤；重复以下学习的步骤：根据为了抑制各次动作速度变更率中的振动而在以前计算出的校正量和差分量，计算新的校正量；以及在校正量以及动作速度变更率收敛之后，存储收敛时的校正量以及动作速度变更率的步骤。

附图说明

图1是一实施方式涉及的机器人的概略图。