[发明专利]一种大负载六自由度柔顺并联机器人系统有效
| 申请号： | 201810138365.9 | 申请日： | 2018-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN108481306B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 吴小川;卢毅;段学超;杜敬利;肖佳鸣;徐存存;靖明阳 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 西安长和专利代理有限公司 61227 | 代理人： | 黄伟洪 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于机械手技术领域，公开了一种大负载六自由度柔顺并联机器人系统，采用六个小型电动缸驱动实现动平台三个平动、三个转动的六个自由度的运动，上下平台与各电动缸之间由斜面固定块与力转向部件连接，其中柔顺球铰链是力转向部件的核心零件，其中单个力转向部件由一个柔顺球铰链与两个U型件组成；通过力转向部件将柔顺铰链所受其他部件的重力以及动平台负载对其产生的压力转向为对其产生的拉力，将传统六自由度平台的优点与柔顺机构的优点结合起来，柔顺铰链设计的力转向部件改进之后，使得机构的定位精度可达微米级别，可承受负载远大于几克，使得柔顺球铰链不会因负载过大产生屈曲失稳的现象且可以实现微米级的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 负载 自由度 柔顺 并联 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1.一种大负载六自由度柔顺并联机器人系统，其特征在于，所述大负载六自由度柔顺并联机器人系统设置有：六个电动缸；上下平台与电动缸之间由斜面固定块与力转向部件连接；柔顺球铰链是力转向部件核心零件其中单个力转向部件由一个柔顺球铰链与两个U型件组成。
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