[发明专利]一种大负载六自由度柔顺并联机器人系统

权利要求书

1.一种大负载六自由度柔顺并联机器人系统，其特征在于，所述大负载六自由度柔顺并联机器人系统设置有：

六个电动缸；

动平台、基座平台与电动缸之间由斜面固定块与力转向部件连接；

柔顺球铰链是力转向部件核心零件其中单个力转向部件由一个柔顺球铰链与两个U型件组成；

所述斜面固定块等分360°角度，均匀分布在基座平台上平面且每个斜面固定块斜面较低一侧朝向基座平台内侧，较高一侧朝向基座平台外侧，均由螺栓连接在基座平台上。

2.如权利要求1所述的大负载六自由度柔顺并联机器人系统，其特征在于，六个U型件的开口端分别固定在斜面固定块上且均由螺栓连接；

六个柔顺球铰链的一端焊接固定于对应的U型件中心圆柱孔外端面上；

另外六个U型件的圆柱孔外端面分别与对应位置的柔顺球铰链尚未进行装配的另一端底面进行焊接固定，柔顺球铰链两端固定的U型件U型开口彼此相反且开口所在平面彼此垂直。

3.如权利要求1所述的大负载六自由度柔顺并联机器人系统，其特征在于，六个电动缸的缸体连接头各自的一个端面与对应位置的U型件开口端配合且通过螺栓连接；

六个电动缸带电机一端分别与对应位置的缸体连接头尚未进行装配的端面配合且由螺栓进行连接，螺栓由各自对应位置的U型件一侧朝电动缸一侧拧入。

4.如权利要求1所述的大负载六自由度柔顺并联机器人系统，其特征在于，六个电动缸推杆分别含有一个带有外螺纹的圆柱状凸台；

六个推杆连接头带圆柱螺纹的那一端分别与对应位置的电动缸推杆带有外螺纹的圆柱状凸台进行旋紧连接；

六个U型件带螺纹孔端面分别与对应位置的推杆连接头尚未配合的端面配合且由螺栓连接。

5.如权利要求1所述的大负载六自由度柔顺并联机器人系统，其特征在于，六个柔顺球铰链各自其中一端底面与对应位置安装在推杆连接头上的U型件中间的圆柱孔外端面进行分别焊接固定；

另外六个U型件的圆柱孔外端面分别与对应位置的柔顺球铰链尚未进行装配的另一端底面进行焊接固定，柔顺球铰链两端固定的U型件U型开口彼此相反且开口所在平面彼此垂直；

六个斜面固定块分别固定在对应位置的U型件上，每个斜面固定块斜面与对应位置U型件带螺纹孔的那一端面配合且均由螺栓连接。

6.如权利要求1所述的大负载六自由度柔顺并联机器人系统，其特征在于，基座平台与连接好的六个斜面固定块依次进行安装装配，基座平台带螺纹那一端面与各斜面固定块水平端面配合且有螺栓由下至上进行连接。