[发明专利]一种基于视觉控制的水下对接系统在审
| 申请号： | 201810077728.2 | 申请日： | 2018-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN108257175A | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 夏春秋 | 申请（专利权）人： | 深圳市唯特视科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市高新技术产业园*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明中提出的一种基于视觉控制的水下对接系统，其主要内容包括：水下载体装置、对接站点位置估计、对接姿势估计，其过程为，在一个鱼雷状管身内部安放并组装多功能模块组合，并在管身前部挂载单目摄录机一台，同时在管身内置中央处理器和储存单元，用于接收摄录图像以及对其训练对接卷积神经网络，然后在目标损失函数的约束下，对水下载体与站点的对接位置进行估计；再根据二维图像的坐标，通过映射性的矩阵变换运算，得到当前载体装置的位置与朝向，以准确和水下站点进行物理接口对接。本发明可以在非可视化的水下实现无人机器与站台的物理接口对接，提供一个深度卷积网络训练与学习对图像坐标的识别，提高了对接系统的操作准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 对接系统 管身 视觉控制 水下载体 物理接口 站点 矩阵变换运算 卷积神经网络 多功能模块 中央处理器 储存单元 对接位置 二维图像 损失函数 图像坐标 网络训练 载体装置 站点位置 姿势估计 可视化 摄录机 鱼雷状 映射 单目 挂载 卷积 内置 前部 摄录 站台 组装 图像 学习 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉控制的水下对接系统，其特征在于，主要包括水下载体装置(一)；对接站点位置估计(二)；对接姿势估计(三)。
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