[发明专利]自动驾驶自主换道决策方法和装置及自动驾驶车辆有效
| 申请号： | 201810009986.7 | 申请日： | 2018-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN108313054B | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 张双琳;王肖;张放;高建伟 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/08 | 分类号： | B60W30/08;B60W40/00 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉 |
| 地址： | 102208 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶自主换道决策方法和装置及自动驾驶车辆，所述方法包括：步骤100，更新车辆参数；步骤200，判断是否有换道动机，如果判断为有，则进入步骤300；如果判断为否，则进入步骤400；步骤300，计算换道的收益值；步骤400，输出换道决策结果，该换道决策结果包括不换道、向左换道和向右换道。本发明提供的自主换道决策算法规则简单、逻辑清晰、适应性好且参数易于整定。在复杂道路环境下，自动驾驶车辆充分借鉴了人类驾驶员的换道经验，在保证安全性的前提下，最大程度提高了换道效率和收益。 | ||
| 搜索关键词： | 换道 自动驾驶 方法和装置 决策结果 车辆参数 复杂道路 决策算法 收益 整定 决策 输出 清晰 更新 保证 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶自主换道决策方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤100，更新车辆参数，车辆参数包括自车和障碍物参数；步骤200，根据步骤100的车辆参数中的自车和障碍物参数，判断是否有换道动机，如果判断为有，则进入步骤300；如果判断为否，则进入步骤400；步骤300，计算换道的收益值；步骤400，根据步骤300计算的道收益值以及步骤100的车辆参数中的障碍物参数，输出换道决策结果，该换道决策结果包括不换道、向左换道和向右换道；步骤400具体包括：步骤440，左侧车道的收益值Left等于换到右侧车道的收益值Right时，判断目标车道上是否有前车，如果判断为是，则进入步骤450；如果判断为否，则进入步骤460；步骤450，判断左侧车道上前车的车速vL是否大于右侧车道上前车的车速vR，如果判断为是，则换道决策结果为向左换道；如果判断为否，则换道决策结果为向右换道；步骤460，判断自车与左侧车道后车的碰撞时间TTCL是否大于自车与右侧车道后车的碰撞时间TTCR，如果判断为是，则换道决策结果为向左换道；如果判断为否，则换道决策结果为向右换道。
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