[发明专利]行驶路径决定装置有效
| 申请号： | 201780071309.1 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN109964191B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 富田樱;佐野友彦;阪口和央;仲岛铁弥;押谷诚;石见宪一;吉田脩 | 申请（专利权）人： | 株式会社久保田 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;A01B69/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 金兰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 行驶路径决定装置具备：路径管理部，计算行驶路径要素组并以可读出的方式储存；第一路径要素选择部，选择标准作业车(1m)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予标准作业车(1m)的行驶控制部；第二路径要素选择部，选择特定作业车(1s)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予特定作业车(1s)的行驶控制部；以及行驶路径要素修正部，将所选择的行驶路径要素的位置坐标基于标准作业宽度和特定作业宽度之差来修正。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶 路径 决定 装置 | ||
【主权项】：
1.一种行驶路径决定装置，决定用于多个作业车一边在作业对象区域中协调地进行作业一边进行自动行驶的行驶路径，所述多个作业车由具有标准作业宽度的至少1台标准作业车和具有与所述标准作业宽度不同的特定作业宽度的至少1台特定作业车构成，其中，所述行驶路径决定装置具备：路径管理部，作为对所述作业对象区域进行包罗的行驶路径，计算以所述标准作业宽度为间隔的相互平行的多个线状的行驶路径要素的集合体即行驶路径要素组，以可读出的方式储存；第一路径要素选择部，将所述标准作业车接着应行驶的下一行驶路径要素依次从所述行驶路径要素组选择，并提供给所述标准作业车的行驶控制部；第二路径要素选择部，将所述特定作业车接着应行驶的下一行驶路径要素依次从所述行驶路径要素组选择，并提供给所述特定作业车的行驶控制部；以及行驶路径要素修正部，在与通过所述特定作业车而成为行驶完毕的行驶路径要素平行的行驶路径要素被选择为所述标准作业车或所述特定作业车应行驶的行驶路径要素的情况下，及与通过所述标准作业车而成为行驶完毕的行驶路径要素平行的行驶路径要素被选择为所述特定作业车应行驶的行驶路径要素的情况下，基于所述标准作业宽度和所述特定作业宽度之差来修正所选择的所述行驶路径要素的位置坐标。
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