[发明专利]行驶路径决定装置

说明书

行驶路径决定装置具备：路径管理部，计算行驶路径要素组并以可读出的方式储存；第一路径要素选择部，选择标准作业车(1m)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予标准作业车(1m)的行驶控制部；第二路径要素选择部，选择特定作业车(1s)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予特定作业车(1s)的行驶控制部；以及行驶路径要素修正部，将所选择的行驶路径要素的位置坐标基于标准作业宽度和特定作业宽度之差来修正。

技术领域

本发明涉及决定用于一边在作业地中协调地行驶一边进行作业的多个作业车的行驶路径的行驶路径决定装置。

背景技术

专利文献1的田地作业机为了使用自动行驶来进行田地作业，具备路径计算部和驾驶辅助单元。路径计算部根据地形数据而求得田地的外形。并且，路径计算部基于该外形和田地作业机的作业宽度，计算从所设定的行驶开始地点开始至行驶结束地点结束的行驶路径。驾驶辅助单元将基于从GPS模块得到的定位数据而求得的本车位置、和由路径计算部计算出的行驶路径进行比较，对操舵机构进行控制以使行驶机体沿着行驶路径而行驶。

通过使田地作业机自动行驶，田地作业所需的人手被减轻。进而也可以为了减轻人手，同时投入多台田地作业机，计算各自的田地作业机的行驶路径，沿着所计算出的行驶路径而使其自动行驶。例如，在专利文献2中，公开了一边使2台作业车并行行驶一边进行作业的系统。在该系统中使用的行驶路径设定装置中，设定第一作业车和第二作业车的行驶位置关系，从而与其对应的行驶路径被设定。为了设定第一作业车和第二作业车的行驶位置关系，作业车的作业宽度(作业机的宽度)通过触摸面板而被设定。但是，在该系统中，在作业宽度在第一作业车和第二作业车中不同的情况下，各作业车专用的行驶路径被估算。并且，各作业车必须沿着专用的行驶路径而行驶。从而，多个作业车中的有变通性的协调行驶作业是困难的。在多个作业车协调而在广阔的作业地中进行作业的期间，由于燃料补给或收获物等的排出这样的机械的原因、或天气的变动或作业地状态等环境的原因等，特定的作业车从预先设定的行驶路径临时地或者长期地脱离的情况不少。在这样的情况下，需要再计算用于仅以剩余的作业车来覆盖未作业区域的行驶路径并重新设定。但是，在专利文献2的系统中，没有以下变通性：在一方的作业车中断了作业的情况下，对在另一方的作业车中设定的行驶路径进行修正，另一方的作业车代替中断了作业的作业车而进行作业行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2015-112071号公报

专利文献2：(日本)特开2016-093125号公报

发明内容

发明要解决的课题

迫切希望作业宽度不同的多个作业车在作业地中协调地进行作业时所需的行驶路径具有较高的变通性而运行的技术。

用于解决课题的手段