[发明专利]机器人的示教装置、方法以及系统在审
| 申请号： | 201780001646.3 | 申请日： | 2017-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN109699177A | 公开（公告）日： | 2019-04-30 |
| 发明（设计）人： | 宋昌禹;郑载澔 | 申请（专利权）人： | 韩华精密机械株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/04;B25J9/10;B25J18/04 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 11286 | 代理人： | 李盛泉;孙昌浩 |
| 地址： | 韩国庆尚*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | 根据本发明的一实施例的包括将末端的朝向维持为恒定的N(N为自然数)个关节的机器人的示教(Teaching)方法，可以包括：获取所述末端所要朝向的基准方向的步骤；以与用户对所述机器人的示教相对应的方式计算所述N个关节中M(M为自然数，N>M)个关节的角度的步骤；以及基于所述M个关节的角度，计算使所述末端朝向所述基准方向的剩余关节的角度的步骤。此时，所述剩余关节可以是所述N个关节中除所述M个关节以外的剩余关节。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 机器人 基准方向 示教 示教装置 恒定的 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的示教方法，所述机器人包括将末端的朝向维持为恒定的N个关节，N为自然数，其特征在于，包括：获取所述末端所要朝向的基准方向的步骤；以与用户对所述机器人的示教相对应的方式计算所述N个关节中M个关节的角度的步骤，其中，M为自然数，N>M；以及基于所述M个关节的角度，计算使所述末端朝向所述基准方向的剩余关节的角度的步骤，所述剩余关节是所述N个关节中除所述M个关节以外的剩余关节。
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