[发明专利]机器人的示教装置、方法以及系统

说明书

根据本发明的一实施例的包括将末端的朝向维持为恒定的N(N为自然数)个关节的机器人的示教(Teaching)方法，可以包括：获取所述末端所要朝向的基准方向的步骤；以与用户对所述机器人的示教相对应的方式计算所述N个关节中M(M为自然数，N>M)个关节的角度的步骤；以及基于所述M个关节的角度，计算使所述末端朝向所述基准方向的剩余关节的角度的步骤。此时，所述剩余关节可以是所述N个关节中除所述M个关节以外的剩余关节。

技术领域

本发明的实施例涉及一种机器人的示教装置、方法以及系统。

背景技术

随着技术的快速发展，机器人(robot)作为代替人类执行各种作业的工具，发挥着重要的作用。机器人主要代替人类的胳膊在制造业生产线中使用于包括物流、组装、焊接、涂漆等各种形式的作业的自动化，有助于提高生产性。

另一方面，实际上还存在这种机器人根据用户的示教进行工作的情况，而在这种示教中，正需要一种可以提高机器人的工作准确性的技术。

发明内容

技术问题

本发明的目的在于提供一种在示教期间可以使机器人的末端朝向维持为恒定的机器人的示教方法、装置以及系统。

另外，本发明的目的在于提供一种根据用户的示教可以使机器人的末端更加容易地满足规定的要求条件的机器人的示教方法、装置以及系统。

另外，本发明的目的在于提供一种在通常的多关节结构的机器人中，可以使一部分关节以恒定地维持机器人的末端的朝向的目的使用的机器人的示教方法、装置以及系统。

另外，本发明的目的在于提供一种可以进行更加准确而精细的示教的机器人的示教方法、装置以及系统。

技术方案

根据本发明的一实施例的包括将末端的朝向维持为恒定的N(N为自然数)个关节的机器人的示教(Teaching)方法可以包括：获取所述末端所要朝向的基准方向的步骤；以与用户对所述机器人的示教相对应的方式计算所述N个关节中M(M为自然数，N>M)个关节的角度的步骤；以及基于所述M个关节的角度，计算使所述末端朝向所述基准方向的剩余关节的角度的步骤。此时，所述剩余关节可以是所述N个关节中除所述M个关节以外的剩余关节。

所述示教通过用户对所述机器人的物理操作来执行，计算所述M个关节的角度的步骤可以包括根据用户对所述机器人的物理操作以与所述M个关节的角度相对应的方式驱动所述M个关节的步骤。

所述示教通过针对所述M个关节中至少一个关节的控制信号来执行，所述控制信号通过用户对输入部的操作来生成，计算所述M个关节的角度的步骤可以包括根据针对所述M个关节中至少一个关节的控制信号驱动所述M个关节中至少一个关节的步骤。

计算所述剩余关节的角度的步骤可以包括基于计算出的所述剩余关节的角度驱动所述剩余关节的步骤。

所述剩余关节可以是所述N个关节中最靠近所述末端且连续的关节。所述N可以是6，所述M可以是3。所述基准方向可以是与所述机器人的作业面(Plane)正交的方向。

根据本发明的一实施例的包括将末端的朝向维持为恒定的N(N为自然数)个关节的机器人的示教(Teaching)装置包括控制部，所述控制部获取所述末端所要朝向的基准方向，且以与用户对所述机器人的示教相对应的方式计算所述N个关节中M(M为自然数，N>M)个关节的角度，且基于所述M个关节的角度，可以计算出使所述末端朝向所述基准方向的剩余关节的角度。此时，所述剩余关节可以是所述N个关节中除所述M个关节以外的剩余关节。

所述示教通过用户对所述机器人的物理操作来执行，所述控制部根据用户对所述机器人的物理操作以与所述M个关节的角度相对应的方式可以驱动所述M个关节。