[实用新型]核电站水下焊接机器人及焊接系统

摘要

本实用新型公开了一种核电站水下焊接机器人，包括水下机器人、水下视觉系统、焊接系统和信号传输电缆，水下机器人包括移动车体、安装于所动车体上的云平台和安装于移动车体上的机械臂；水下视觉系统包括安装于云平台上的全景摄像机和安装于机械臂上的双目摄像机，全景摄像机和双目摄像机采集水下视频并分别输出全景视频数据和两路视频数据；信号传输电缆一端接水下机器人、水下视觉系统和焊接系统，另一端接一水上控制柜，以对水下部分进行供电、输送控制命令控制器对应动作，并向水上控制柜传输视频图像，从而远程控制完成水下焊接工作，避免放射环境对人体的危害，并可实时观察水下状态，及时做出调整。本实用新型还公开了对应的焊接系统。

主权项

1.一种核电站水下焊接机器人，其特征在于：包括：水下机器人，包括移动车体、安装于所述移动车体上的云平台和安装于所述移动车体上的机械臂，所述机械臂的各关节的驱动电机分别设有电机编码器并向外输出编码器数据；水下视觉系统，包括安装于所述云平台上的全景摄像机和安装于所述机械臂上的双目摄像机，所述全景摄像机采集水下视频并向外输出全景视频数据，所述双目摄像机采集两路水下视频并向外输出两路视频数据；焊接系统，包括焊枪和送丝机构，所述焊枪安装于所述机械臂上，所述送丝机构安装于所述移动车体上并对所述焊枪送丝；信号传输电缆，一端分别接所述全景摄像机、双目摄像机、移动车体、云平台、机械臂和送丝机构，另一端接一水上控制柜以对所述全景摄像机、双目摄像机、移动车体、云平台、机械臂和送丝机构远程供电，将所述全景视频数据、两路视频数据和编码器数据远程输送至水上控制柜，并将水上控制柜生成的控制命令远程输送至移动车体、云平台、机械臂和送丝机构，所述移动车体、云平台、机械臂和送丝机构依据所述控制命令对应动作。