[实用新型]核电站水下焊接机器人及焊接系统

说明书

本实用新型公开了一种核电站水下焊接机器人，包括水下机器人、水下视觉系统、焊接系统和信号传输电缆，水下机器人包括移动车体、安装于所动车体上的云平台和安装于移动车体上的机械臂；水下视觉系统包括安装于云平台上的全景摄像机和安装于机械臂上的双目摄像机，全景摄像机和双目摄像机采集水下视频并分别输出全景视频数据和两路视频数据；信号传输电缆一端接水下机器人、水下视觉系统和焊接系统，另一端接一水上控制柜，以对水下部分进行供电、输送控制命令控制器对应动作，并向水上控制柜传输视频图像，从而远程控制完成水下焊接工作，避免放射环境对人体的危害，并可实时观察水下状态，及时做出调整。本实用新型还公开了对应的焊接系统。

技术领域

本实用新型涉及焊接和机器人领域，尤其涉及一种多功能核电站专用严重事故水下焊接机器人。

背景技术

核电作为一种安全、可靠、清洁、高效的电力能源，在世界能源日渐紧缺和环境问题日益严重的今天越来越受到各国关注。由于核安全的危害性巨大，所以对于核安全历来都是各国高度重视的领域，但还是会一些难以控制的因素，切尔诺贝利核电站核泄漏事故以及福岛核电站地震引发的次生灾害至今仍在威胁着当地的生存环境。面对核电站的安全事故，对受损处有效的修复工作必须是安全并且高效的。

故，急需一种可在事故发生后，及时对核电站事故现场进行修复的装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种核电站水下焊接机器人及核电站水下自动焊接系统，可在水上控制柜的远程控制下动作，有效避免了放射环境对人体的危害，且可以将视频数据实时输送出去，通过水上控制柜的显示器观察运行状态，及时的做出调整。

为了实现上有目的，本实用新型公开了一种核电站水下焊接机器人，包括水下机器人、水下视觉系统、焊接系统和信号传输电缆，水下机器人包括移动车体、安装于所述移动车体上的云平台和安装于所述移动车体上的机械臂，所述机械臂的各关节的驱动电机分别设有电机编码器并向外输出编码器数据；水下视觉系统包括安装于所述云平台上的全景摄像机和安装于所述机械臂上的双目摄像机，所述全景摄像机采集水下视频并向外输出全景视频数据，所述双目摄像机采集两路水下视频并向外输出两路视频数据；焊接系统包括焊枪和送丝机构，所述焊枪安装于所述机械臂上，所述送丝机构安装于所述移动车体上并对所述焊枪送丝；信号传输电缆一端分别接所述全景摄像机、双目摄像机、移动车体、云平台、机械臂和送丝机构，另一端接一水上控制柜以对所述全景摄像机、双目摄像机、移动车体、云平台、机械臂和送丝机构远程供电，将所述全景视频数据、两路视频数据和编码器数据远程输送至水上控制柜，并将水上控制柜生成的控制命令远程输送至移动车体、云平台、机械臂和送丝机构，所述移动车体、云平台、机械臂和送丝机构依据所述控制命令对应动作。

与现有技术相比，本实用新型的核电站水下焊接机器人具有水下视觉系统、焊接系统和信号传输电缆，使得所述核电站水下焊接机器人可向控制方远程提供水下视觉信息，并在远程控制下在核乏燃料池中完成对池壁的焊接工作，有效避免了放射环境对人体的危害。再者，本实用新型可通过编码器数据确定机械臂各关节的姿态，本实用新型的水下视觉系统包括安装于云平台上的全景摄像机和安装于机械臂上的双目摄像机，可通过全景视频数据初步寻找焊缝的位置，找到后控制核电站水下焊接机器人临近焊缝，使用双目摄像机自动定位焊缝位置，通过水上控制柜的显示器实时显示双目视频数据和焊缝位置，观察运行状态，及时的做出调整。

较佳地，所述机械臂为多自由度机械臂，所述焊枪固定于所述多自由度机械臂之末端执行臂的末端上，所述双目摄像机固定于所述末端执行臂上。