[实用新型]一种微型舵机机器人手臂

摘要

本实用新型涉及一种微型舵机机器人手臂，通过在机器人手臂设置四个关节，且四个关节设置微型舵机，使得机器人手臂能够多方向、多关节点运动，增加了机器人手臂的灵活度，使得机器人在格斗过程中能够实现多个方向、多个角度的攻击，并且能够针对近距离格斗迅速做出反应，本实用新型舵机通过整组齿轮的交错、集中布置，以及将所述电位器的电位器轴向上穿过变速齿轮组的第三、第四变速齿轮，使得本实用新型模型舵机结构紧凑、体积较小，进而提高转动的灵敏度及衍接力度，从而更能有效的完成机器人手臂各关节转向任务。

主权项

一种微型舵机机器人手臂，设置在机器人主体上，机器人主体包括前/后面和左/右两侧面，所述手臂包括依次连接的第一关节、肩部、第二关节、后臂、第三关节、前臂、第四关节以及手部，所述肩部通过第一关节与机器人主体连接，所述后臂通过第二关节与肩部连接，所述前臂通过第三关节与后臂连接，所述手部通过第四关节与前臂连接，所述前臂和后臂形成手臂轴线；其特征在于：所述肩部基于第一关节相对于机器人主体转动，转动平面平行于机器人主体侧面；所述后臂基于第二关节相对于肩部摆动，摆动方向包括朝向机器人主体和远离机器人主体两个方向；所述前臂基于第三关节相对于后臂转动，转动方向为绕所述手臂轴线转动；所述手部基于第四关节相对于前臂摆动，摆动轴垂直手臂轴线；所述第一关节、第二关节、第三关节和第四关节各内置一个舵机，所述舵机中至少有一种舵机结构包括舵机主体，该舵机主体下部收容线路板，上部收容变速齿轮组，中部收容马达及电位器，该马达电性连接于所述线路板一侧，顶面连接马达轴，该电位器电性连接于所述线路板另一侧，顶面连接电位器轴，所述变速齿轮组包括对应马达所在一侧布置的马达齿轮、对应电位器所在一侧布置的第四、第五变速齿轮及布置于该两侧之间的第一、第二、第三变速齿轮，所述第一变速齿轮包括大齿及固结于该大齿底面的小齿，所述第二、三、四、五变速齿轮均包括大齿及固结于该大齿顶面的小齿，所述马达齿轮架设于所述马达轴上；所述第一变速齿轮与第二变速齿轮大致水平相邻布置，第一变速齿轮邻近马达所在一侧， 并架设于第一齿轮轴上，第二变速齿轮邻近电位器所在一侧，并架设于第二齿轮轴上；所述第三变速齿轮架设于第三齿轮轴上，并位于第二变速齿轮上方；所述第四、第五变速齿轮架设于所述电位器轴上，且该第五变速齿轮位于第四变速齿轮上方；所述马达齿轮与第一变速齿轮的小齿啮合；所述第一变速齿轮的大齿与第二变速齿轮的大齿啮合；所述第二变速齿轮的小齿与第四变速齿轮的大齿啮合；所述第四变速齿轮的小齿与第三变速齿轮的大齿啮合；所述第三变速齿轮的小齿与第五变速齿轮的大齿啮合。