[实用新型]一种五轴机械手

摘要

本实用新型公开了一种五轴机械手，包括机座架，X轴机械手臂模组机构由感应铁条、托链槽、上银导轨、直线同步链带、支架管、限位块、滑块、齿轮、感应器和托链组成，X轴机械手臂模组机构的底部安装有电箱，X轴机械手臂模组机构的一侧安装有X轴伺服电机模组机构，X轴伺服电机模组机构由第一伺服电机、减速器和第一齿轮组成，XY轴固定板座机构上安装在X轴机械手臂模组机构中，XY轴固定板座机构的另一侧安装有Y轴机械手臂模组机构，该五轴机械手，可以同时实现两个抓取机构或两个旋转机构，也可以一抓取一旋转机构来实现工作搬运、抓取等工作状态，实际应用中速度更快、效益高、定位好、精度准、稳定等益处。

主权项

一种五轴机械手，包括机座架(1)、X轴机械手臂模组机构(2)、Y轴机械手臂模组机构(3)、Z2轴机械手臂模组机构(4)、Z1轴机械手臂模组机构(5)、Z2轴伺服电机模组机构(6)、Z1轴伺服电机模组机构(7)、X轴伺服电机模组机构(8)、夹具机构(15)、Y1轴伺服电机模组机构(16)、Y2轴伺服电机模组机构(17)、XY轴固定板座机构(18)、YZ2轴固定板座机构(26)和YZ1轴固定板座机构(27)，其特征在于：所述X轴机械手臂模组机构(2)固定在机座架(1)上，所述X轴机械手臂模组机构(2)由感应铁条(10)、托链槽(11)、上银导轨(12)、直线同步链带(13)、支架管(14)、限位块、滑块、齿轮、感应器和托链组成，所述X轴机械手臂模组机构(2)的底部安装有电箱(9)，所述X轴机械手臂模组机构(2)的一侧安装有所述X轴伺服电机模组机构(8)，所述X轴伺服电机模组机构(8)由第一伺服电机、减速器和第一齿轮组成，所述XY轴固定板座机构(18)上安装在所述X轴机械手臂模组机构(2)中，所述XY轴固定板座机构(18)的另一侧安装有所述Y轴机械手臂模组机构(3)，所述Y轴机械手臂模组机构(3)由所述上银导轨(12)、所述直线同步链带(13)、所述支架管(14)、所述限位块、所述滑块、所述齿轮和接近开关组成，所述YZ1轴固定板座机构(27)和所述YZ2轴固定板座机构(26)固定在所述Y轴机械手臂模组机构(3)上，Y1轴伺服电机模组机构(16)和所述Z1轴伺服电机模组机构(7)固定在所述YZ1轴固定板座机构(27)中，所述Y2轴伺服电机模组机构(17)和所述Z2轴伺服电机模组机构(6)固定在所述YZ2轴固定板座机构(26)中，所述Z1轴机械手臂模组机构(5)安装在所述YZ1轴固定板座机构(27)上，所述Z2轴伺服电机模组机构(6)安装在所述YZ2轴固定板座机构(26)上，所述Z2轴伺服电机模组机构(6)、所述Z1轴伺服电机模组机构(7)、所述Y1轴伺服电机模组机构(16)和所述Y2轴伺服电机模组机构(17)均由第二伺服电机(21)、变速器(20)和齿轮(19)组成，所述XY轴固定板座机构(18)由固定平板、横行平板加强筋、侧立板、机翼撑板加强筋和机翼撑板组成，所述YZ2轴固定板座机构(26)和所述YZ1轴固定板座机构(27)均由上下型材安装板、上下型材安装板、安装板和电机安装板组成，所述Z2轴机械手臂模组机构(4)和所述Z1轴机械手臂模组机构(5)均由所述上银导轨(12)、所述直线同步链带(13)、所述支架管(14)、所述限位块、所述滑块、所述齿轮和所述接近开关组成，所述Z2轴机械手臂模组机构(4)和所述Z1轴机械手臂模组机构(5)的底部均安装有夹具固定板(25)，所述夹具固定板(25)的底部安装有气缸(24)，所述气缸(24)的底部安装有所述夹具机构(15)，所述夹具机构(15)包括抓取夹具(22)和旋转板(23)。