[实用新型]一种五轴机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种五轴机械手。

背景技术

机械手是近年来发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器独特的优点，在国民经济各领域有着广阔的应用和发展前景。随着经济技术的快速发展的今天，机械自动化也获得了高速发展。过去这种三自由度的机械手，都是采取Z轴单臂式组装而成。运行工作时速度慢、效率低、较单一等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种五轴机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种五轴机械手，包括机座架、 X轴机械手臂模组机构、Y轴机械手臂模组机构、Z2轴机械手臂模组机构、Z1轴机械手臂模组机构、Z2轴伺服电机模组机构、Z1轴伺服电机模组机构、X轴伺服电机模组机构、夹具机构、Y1轴伺服电机模组机构、Y2轴伺服电机模组机构、XY轴固定板座机构、YZ2轴固定板座机构和YZ1轴固定板座机构，所述X轴机械手臂模组机构固定在机座架上，所述X轴机械手臂模组机构由感应铁条、托链槽、上银导轨、直线同步链带、支架管、限位块、滑块、齿轮、感应器和托链组成，所述X轴机械手臂模组机构的底部安装有电箱，所述X轴机械手臂模组机构的一侧安装有所述X轴伺服电机模组机构，所述X轴伺服电机模组机构由第一伺服电机、减速器和第一齿轮组成，所述XY轴固定板座机构上安装在所述X轴机械手臂模组机构中，所述XY轴固定板座机构的另一侧安装有所述Y轴机械手臂模组机构，所述Y轴机械手臂模组机构由所述上银导轨、所述直线同步链带、所述支架管、所述限位块、所述滑块、所述齿轮和接近开关组成，所述YZ1轴固定板座机构和所述YZ2轴固定板座机构固定在所述 Y轴机械手臂模组机构上，Y1轴伺服电机模组机构和所述Z1轴伺服电机模组机构固定在所述YZ1轴固定板座机构中，所述Y2轴伺服电机模组机构和所述Z2轴伺服电机模组机构固定在所述YZ2轴固定板座机构中，所述Z1轴机械手臂模组机构安装在所述YZ1轴固定板座机构上，所述Z2轴伺服电机模组机构安装在所述YZ2轴固定板座机构上，所述Z2轴伺服电机模组机构、所述Z1轴伺服电机模组机构、所述Y1轴伺服电机模组机构和所述Y2轴伺服电机模组机构均由第二伺服电机、变速器和齿轮组成，所述XY轴固定板座机构由固定平板、横行平板加强筋、侧立板、机翼撑板加强筋和机翼撑板组成，所述YZ2轴固定板座机构和所述YZ1轴固定板座机构均由上下型材安装板、上下型材安装板、安装板和电机安装板组成，所述Z2轴机械手臂模组机构和所述Z1轴机械手臂模组机构均由所述上银导轨、所述直线同步链带、所述支架管、所述限位块、所述滑块、所述齿轮和所述接近开关组成，所述Z2轴机械手臂模组机构和所述Z1轴机械手臂模组机构的底部均安装有夹具固定板，所述夹具固定板的底部安装有气缸，所述气缸的底部安装有所述夹具机构，所述夹具机构包括抓取夹具和旋转板。

进一步的，所述第一伺服电机与减速器通过转轴连接，所述减速器与第一齿轮通过转轴连接。

进一步的，所述第二伺服电机与变速器通过转轴连接，所述变速器与齿轮通过转轴连接。

进一步的，所述XY轴固定板座机构装上Y轴机械手臂模组机构达成连接。

进一步的，所述Z1轴伺服电机模组机构和Z2轴伺服电机模组机构分别与YZ1轴固定板座机构和YZ2轴固定板座机构完成搭接。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：该五轴机械手，Z轴采用的是Z2轴机械手臂模组机构和Z1轴机械手臂模组机构同时和Y轴机械手臂模组机构搭接配合，使用 YZ2轴固定板座机构和YZ1轴固定板座机构进行连接，在Z轴使用Z2轴机械手臂模组机构和 Z1轴机械手臂模组机构时候，可以同时采用抓取夹具或两个旋转板，也可以采用一抓取夹具一旋转板来实现工作搬运、抓取等工作状态，实际应用中速度更快、效益高、定位好、精度准、稳定等益处。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图之一；

图2是本实用新型的整体结构示意图之二；

图3是本实用新型的正视图；

图4是本实用新型的侧视图；

图5是本实用新型的俯视图；