[实用新型]一种用于工件抓取的机械手

摘要

本实用新型公开了一种用于工件抓取的机械手，属于自动化生产技术领域，包括机械手臂，所述机械手臂的一端具有多个沿周向均匀设置的夹持爪，所述夹持爪的中部铰接在所述机械手臂上；所述机械手臂的另一端还设置有驱动装置，所述驱动装置上连接有推杆，所述推杆同轴设置在所述机械手臂内，且能够在所述驱动装置的作用下沿轴向来回移动；所述推杆的另一端与所述夹持爪位于所述机械手臂内的一端之间均连接设置有摆杆，所述摆杆的两端分别于所述推杆和所述夹持爪相铰接，使所述推杆沿轴向移动时，所述摆杆能够带动所述夹持爪绕铰轴沿所述机械手臂的径向方向转动。具有结构设计巧妙，夹持稳定性较好，工作可靠性较高，有利于节省使用成本等优点。

主权项

1.一种用于工件抓取的机械手，其特征在于，包括呈圆柱状的机械手臂(1)，所述机械手臂(1)的一端具有多个沿周向均匀设置的夹持爪(2)，所述夹持爪(2)的中部铰接在所述机械手臂(1)上；所述机械手臂(1)的另一端还设置有驱动装置(3)，所述驱动装置(3)上连接有推杆(4)，所述推杆(4)同轴设置在所述机械手臂(1)内，且能够在所述驱动装置(3)的作用下沿轴向来回移动；所述推杆(4)的另一端与所述夹持爪(2)位于所述机械手臂(1)内的一端之间均连接设置有摆杆(5)，所述摆杆(5)的两端分别于所述推杆(4)和所述夹持爪(2)相铰接，使所述推杆(4)沿轴向移动时，所述摆杆(5)能够带动所述夹持爪(2)绕铰轴沿所述机械手臂(1)的径向方向转动；所述机械手臂(1)内还固定设置有导向块(6)，所述导向块(6)的中部具有与所述机械手臂(1)同轴贯通设置的导向孔，所述推杆(4)可滑动地设置在所述导向孔内，且二者沿轴向方向的投影相同；所述导向孔和所述推杆(4)沿轴向方向的投影为等边三角形，所述推杆(4)朝向所述驱动装置(3)的一端具有螺纹孔；所述驱动装置(3)为伺服电机，其输出轴上同轴连接有螺杆，所述螺杆旋合在所述推杆(4)的螺纹孔上。