[实用新型]一种用于工件抓取的机械手

权利要求书

1.一种用于工件抓取的机械手，其特征在于，包括呈圆柱状的机械手臂(1)，所述机械手臂(1)的一端具有多个沿周向均匀设置的夹持爪(2)，所述夹持爪(2)的中部铰接在所述机械手臂(1)上；所述机械手臂(1)的另一端还设置有驱动装置(3)，所述驱动装置(3)上连接有推杆(4)，所述推杆(4)同轴设置在所述机械手臂(1)内，且能够在所述驱动装置(3)的作用下沿轴向来回移动；所述推杆(4)的另一端与所述夹持爪(2)位于所述机械手臂(1)内的一端之间均连接设置有摆杆(5)，所述摆杆(5)的两端分别于所述推杆(4)和所述夹持爪(2)相铰接，使所述推杆(4)沿轴向移动时，所述摆杆(5)能够带动所述夹持爪(2)绕铰轴沿所述机械手臂(1)的径向方向转动；所述机械手臂(1)内还固定设置有导向块(6)，所述导向块(6)的中部具有与所述机械手臂(1)同轴贯通设置的导向孔，所述推杆(4)可滑动地设置在所述导向孔内，且二者沿轴向方向的投影相同；所述导向孔和所述推杆(4)沿轴向方向的投影为等边三角形，所述推杆(4)朝向所述驱动装置(3)的一端具有螺纹孔；所述驱动装置(3)为伺服电机，其输出轴上同轴连接有螺杆，所述螺杆旋合在所述推杆(4)的螺纹孔上。

2.如权利要求1所述的用于工件抓取的机械手，其特征在于，所述驱动装置(3)为气缸，所述推杆(4)同轴连接在气缸的活动杆上。

3.如权利要求1所述的用于工件抓取的机械手，其特征在于，所述机械手臂(1)上设置有两个所述夹持爪(2)，两个所述夹持爪(2)相对设置。

4.如权利要求1所述的用于工件抓取的机械手，其特征在于，所述夹持爪(2)位于所述机械手臂(1)外的一端为夹持端，所述夹持端沿所述机械手臂(1)的径向方向向内的一侧设置有防滑垫。