[实用新型]一种三自由度立式机械手

摘要

本实用新型公开了一种三自由度立式机械手包括机身机构、摆动手臂机构、旋转腕部机构和手部夹持机构。机身机构上端与摆动手臂机构铰接，摆动手臂机构前端与旋转腕部机构固定连接，旋转腕部机构前端与手部夹持机构转动连接。手部夹持机构设有用于夹持物品的手爪。机身机构包括底座、下立柱、上立柱和固定板。底座上表面与下立柱下端固定连接，下立柱上端与固定板下表面固定连接，固定板上表面与上立柱下端固定连接。本实用新型采用三自由度结构，结构简单、制造成本较低，采用液压驱动装置，手爪的抓取力量大且稳定，能够抓取较重的物料。而且机械手腕部增加了旋转机构，可360度调节手爪的抓取角度，大大增加了使用过程中的准确性和灵活性。

主权项

一种三自由度立式机械手，其特征在于：包括机身机构、摆动手臂机构、旋转腕部机构和手部夹持机构；机身机构上端与摆动手臂机构铰接，摆动手臂机构前端与旋转腕部机构固定连接，旋转腕部机构前端与手部夹持机构转动连接；手部夹持机构设有用于夹持物品的手爪；所述机身机构包括底座、下立柱、上立柱和固定板；底座上表面与下立柱下端固定连接，下立柱上端与固定板下表面固定连接，固定板上表面与上立柱下端固定连接；所述摆动手臂机构包括第二液压缸、配重块、悬臂、悬臂连接板和悬臂连接部，悬臂后端与配重块通过螺栓可拆卸固定连接，悬臂底面向下固定连接有悬臂连接部，悬臂前端与悬臂连接板固定连接，第二液压缸下端竖向铰接在固定板上表面，第二液压缸伸缩杆通过第一圆柱销竖向铰接在悬臂连接部，悬臂连接部与上立柱上端通过第二圆柱销铰接；所述旋转腕部机构包括电动机、联轴器和电动机箱体，电动机箱体与悬臂连接板可拆卸固定连接，电动机固定安装在电动机箱体内，通过螺栓固定连接到电动机箱体的后侧板；所述手部夹持机构包括手爪、指座、第一液压缸、第一液压缸伸缩杆、第一液压缸箱体、液压缸箱体连接轴、连接座和液压缸轴承；手爪包括上手指和下手指，上手指和下手指均呈拐臂形状，上手指和下手指的拐角处分别通过固定销连接于指座，上手指和下手指与第一液压缸伸缩杆相连接的一端分别设有活动槽，第一液压缸伸缩杆前端固定连接有连接销，连接销穿过上手指活动槽和下手指活动槽，指座与第一液压缸箱体前端固定连接，液压缸箱体后端中心设有液压缸箱体连接轴，液压缸箱体连接轴与电动机输出轴通过联轴器同轴连接，液压缸箱体连接轴与电动机箱体前侧板之间通过轴承转动连接，液压缸箱体与连接座通过液压缸轴承转动连接，电动机箱体与连接座通过螺栓固定连接。