[实用新型]一种基于表面肌电信号的移动机器臂系统

摘要

本实用新型提供了一种基于表面肌电信号的移动机器臂系统。该系统由可穿戴表面肌电采集环、惯性测量装置、电脑和移动机器臂子系统组成。该系统通过操作者不同手势来控制远端移动机器臂的运动方向、机器臂和夹持器的工作，通过改变手臂刚度来控制移动机器臂的运动速度，使用惯性测量装置捕捉操作者手臂姿态，可远程控制机器臂。该实用新型实现了通过操作者改变手臂姿态、手势和肌肉活性远程控制机器臂、移动平台的运动方向和速度，提高了移动机器臂的使用范围和效率。

主权项

一种基于手臂表面肌电信号的移动机器臂系统，其特征在于它由可穿戴表面肌电采集环、惯性测量装置、电脑和移动机器臂子系统组成, 可穿戴表面肌电采集环、惯性测量装置和移动机械臂子系统分别通过无线方式连接电脑；所述的可穿戴表面肌电采集环由N片生物肌电传感器分别嵌入到N个长方体块中，N个长方体块一次链接，构成一个圆环，可穿戴到手臂上用于检测操作者的表面肌电信号, 通过利用操作者佩戴的可穿戴表面肌电采集环获取手臂表面的肌电信号来估算手臂肌肉活性，建立肌肉活性与操作者手臂刚度的关系，操作者通过调节手臂的刚度，通过无线网络可以实时远程控制移动机器臂子系统中机器臂的运动速度；所述的移动机器臂子系统在移动平台的左右两侧分别安装一个类人体手臂的五自由度机器臂，在机器臂的末端分别安装一个夹持器，在移动平台的后方安装一个支撑板，机器臂使用或者取回的物品可放在支撑板上,利用操作者手势决定是否需要机器臂和夹持器工作，当不需要机器臂工作时，操作者手臂可以随意放置，防止手臂工作太久肌肉疲劳和增加机器臂利用效率，需要夹取物品时，操作者通过手势即可控制。