[实用新型]四轴码垛机器人

摘要

本实用新型公开了一种四轴码垛机器人，包括第一摆臂、第二摆臂、旋转座、第一摆动驱动机构、第二摆动驱动机构和末端执行机构，第一摆臂竖向设置于旋转座上，并能够在旋转座的带动下进行水平旋转；第一摆动驱动机构设置在旋转座上，第一摆动驱动机构还能够带动第一摆臂进行前后摆动；第二摆臂活动连接于第一摆臂的上侧上，第二摆动驱动机构设置在第二摆臂上，第二摆动驱动机构还能够带动第二摆臂进行上下摆动；末端执行机构具有承接座及末端驱动组件，承接座铰接于第二摆臂上，末端驱动组件安装于承接座上；该四轴码垛机器人的整体结构简单、合理，传动精度高、运行平稳，抓取面积大。

主权项

一种四轴码垛机器人，其特征在于：包括第一摆臂(1)、第二摆臂(2)、旋转座(3)、第一摆动驱动机构(4)、第二摆动驱动机构(5)、以及末端执行机构(6)，其中，所述第一摆臂(1)竖向设置于所述旋转座(3)上，并能够在所述旋转座(3)的带动下进行水平旋转；所述第一摆动驱动机构(4)亦设置在所述旋转座(3)上，且所述第一摆动驱动机构(4)还能够带动所述第一摆臂(1)进行前后摆动；所述第二摆臂(2)活动连接于所述第一摆臂(1)的上侧上，所述第二摆动驱动机构(5)设置在所述第二摆臂(2)上，且所述第二摆动驱动机构(5)还能够带动所述第二摆臂(2)进行上下摆动；所述末端执行机构(6)具有承接座(60)、及用以承接抓取组件并能够驱动抓取组件旋转的末端驱动组件，且所述承接座(60)铰接于所述第二摆臂(2)上，所述末端驱动组件安装于所述承接座(60)上。