[实用新型]四轴码垛机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体提供一种四轴码垛机器人。

背景技术

码垛机器人主要用于产品的码垛，能够将产品按照要求进行堆放。四轴码垛机器人作为常用的一种码垛机器人结构，其主要由四个关节部分组成，能够实现腰部旋转、臂体上下摆动、臂体前后摆动、以及执行端旋转四种运动，进而能够抓取、摆放产品，以实现码垛。

然而，现有的四轴码垛机器人在应用过程中还存在有一些不足之处，如：体积大、灵活性稍有欠缺，使得抓取面积受限；平衡装置比较笨重，不仅所占空间大，且整体的平衡性能一般，不利于抓取、摆放产品。

有鉴于此，特提出本实用新型。

发明内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种四轴码垛机器人，其结构简单、合理、紧凑，传动精度高、运行平稳，且抓取面积大。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种四轴码垛机器人，包括第一摆臂、第二摆臂、旋转座、第一摆动驱动机构、第二摆动驱动机构、以及末端执行机构，其中，所述第一摆臂竖向设置于所述旋转座上，并能够在所述旋转座的带动下进行水平旋转；所述第一摆动驱动机构亦设置在所述旋转座上，且所述第一摆动驱动机构还能够带动所述第一摆臂进行前后摆动；所述第二摆臂活动连接于所述第一摆臂的上侧上，所述第二摆动驱动机构设置在所述第二摆臂上，且所述第二摆动驱动机构还能够带动所述第二摆臂进行上下摆动；所述末端执行机构具有承接座、及用以承接抓取组件并能够驱动抓取组件旋转的末端驱动组件，且所述承接座铰接于所述第二摆臂上，所述末端驱动组件安装于所述承接座上。

作为本实用新型的进一步改进，实现所述第一摆臂竖向设置于所述旋转座上，并能够在所述旋转座的带动下进行水平旋转的结构为：所述旋转座包括底座、盖体和旋转驱动组件，其中，所述底座上形成有一槽口朝上的第一容置槽，所述盖体活动盖合于所述第一容置槽的槽口上，所述第一摆臂竖向设置于所述盖体上，且所述旋转驱动组件还能够带动所述盖体相对所述底座水平旋转-170°～170°。

作为本实用新型的进一步改进，实现所述旋转驱动组件还能够带动所述盖体相对所述底座水平旋转的结构为：所述旋转驱动组件包括第一伺服马达、第一入力轴和第一减速机，所述第一伺服马达定位设置于所述盖体上，所述第一伺服马达的动力输出轴还伸入所述第一容置槽中；所述第一入力轴和第一减速机均内置于所述第一容置槽中，且所述第一入力轴固定套接于所述第一伺服马达的动力输出轴上，并还同时与所述第一减速机啮合传动连接，另外，所述第一减速机的动力输出轴还与所述盖体定位连接。

作为本实用新型的进一步改进，实现所述第一摆动驱动机构设置在所述旋转座上，且所述第一摆动驱动机构还能够带动所述第一摆臂进行前后摆动的结构为：在所述盖体上定位设置有一承接支座，且所述承接支座上还形成有一第二容置槽；

所述第一摆动驱动机构包括第二伺服马达、第二入力轴和第二减速机，所述第二伺服马达定位设置于所述盖体上，所述第二伺服马达的动力输出轴的轴线方向与所述第一伺服马达的动力输出轴的轴线方向相垂直，且所述第二伺服马达的动力输出轴还伸入所述第二容置槽中；所述第二入力轴和第二减速机均内置于所述第二容置槽中，且所述第二减速机还通过所述第二入力轴与所述第二伺服马达的动力输出轴定位连接；所述第一摆臂的下侧活动盖合于所述第二容置槽的槽口上，且同时所述第一摆臂的下侧还与所述第二减速机的动力输出端定位连接。

作为本实用新型的进一步改进，实现所述第二摆动驱动机构设置在所述第二摆臂上，且所述第二摆动驱动机构还能够带动所述第二摆臂进行上下摆动的结构为：所述第二摆动驱动机构包括第三伺服马达、第三入力轴和第三减速机，所述第三伺服马达定位设置于所述第二摆臂的一侧上，所述第三伺服马达的动力输出轴的轴线方向与所述第一伺服马达的动力输出轴的轴线方向相垂直，且所述第三伺服马达的动力输出轴还通过所述第三入力轴与所述第三减速机定位连接，另外，所述第三减速机的动力输出端还与所述第二摆臂的一侧定位连接。

作为本实用新型的进一步改进，在所述第二摆臂的一侧上形成有一第三容置槽；所述第三伺服马达的动力输出轴伸入所述第三容置槽中，所述第三入力轴和所述第三减速机均内置于所述第三容置槽中，且所述第三减速机的动力输出端还与所述第三容置槽定位连接；

所述第一摆臂的上侧盖合于所述第三容置槽的槽口上，且同时所述第一摆臂的上侧还与所述第三容置槽转动连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述承接座的一侧通过转动轴铰接于所述第二摆臂的另一侧上，所述承接座的另一侧上形成有一第四容置槽；