[实用新型]一种人形机器人脚

摘要

本实用新型公开了一种人形机器人脚，包括脚面壳体、微型电动伸缩杆、微型电机、电机、弹簧、压力传感器、六维力传感器和传感器信号处理模块，所述传感器信号处理模块可以将多个压力传感器和六维力传感器上信号传递给传感器信号处理模块，压力传感器设置在脚面壳体的下端，用来感应地面不同的地方对压力传感器的压力，数据处理后控制不同的微型电动伸缩杆伸缩，从而控制机器人脚的平衡，另外在脚踝处设置有微型电机和电机，通过齿轮咬合的方式控制脚面壳体的方向，该实用新型设计合理，提高了机器人行走时的步态稳定性，使机器人能更好的适应不同的路面，值得大力推广。

主权项

一种人形机器人脚，包括脚面壳体(1)，其特征在于：所述脚面壳体(1)的底部设有支撑底板(15)，所述支撑底板(15)上固定安装有微型电动伸缩杆(2)，所述微型电动伸缩杆(2)的下端设有伸缩支杆(16)，所述伸缩支杆(16)的下端固定连接有支撑座(3)，所述支撑座(3)的下表面设有压力传感器(4)，所述伸缩支杆(16)的外侧套有弹簧(6)，所述弹簧(6)的上下端分别固定在支撑底板(15)的下表面和支撑座(3)的上表面，所述脚面壳体(1)的上端设有脚踝凹槽(7)，所述脚踝凹槽(7)的上端两侧设有支撑柱(9)，所述支撑柱(9)的内侧开有第一齿轮槽(17)，所述支撑柱(9)之间设有旋转轴(11)，所述旋转轴(11)的内部固定设有微型电机(8)，所述微型电机(8)的输出端与支撑柱(9)的内侧的第一齿轮槽(17)咬合连接，所述旋转轴(11)的上端开有旋转轨道(13)，所述旋转轴(11)的内部设有第二齿轮槽(10)，所述第二齿轮槽(10)咬合连接有电机(12)的输出端，所述脚面壳体(1)的内部设有六维力传感器(5)，所述六维力传感器(5)的下端设有传感器信号处理模块(14)。