[实用新型]一种人形机器人脚

说明书

技术领域

本实用新型属于自动化控制技术领域，具体涉及一种人形机器人脚。

背景技术

机器人应用在工厂自动化中并在不适合人类的环境下发挥重要作用。然而，近来，由于对能够在诸如办公室、家庭或医院的人类环境下发挥作用的机器人的需求，人形机器人正被积极地开发。当机器人通过地面上存在小障碍物的区域或地面不平的区域时，即使机器人使用视觉系统来估定周围环境，仍产生另一个在机器人脚部和地面之间不稳定相互作用的问题。此时机器人的脚部不能适当地踏在地面上，这样降低了机器人步态的稳定性和自然性。即在机器人运动过程中，当地面环境发生变化时，特别是凹凸不平的路面状况下，有时整个脚不能踩在路面上，此时无法正确检测出脚底的地面反作用力，从而无法正确反作用力补偿，因此在进行步态规划时仅依靠六维力传感器检测的信息是不够充分的，还必须考虑路面状况、脚底板与地面接触位置以及脚底板的倾斜状态等因素，因此，发明一种人形机器人脚，来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种人形机器人脚，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种人形机器人脚，包括脚面壳体，所述脚面壳体的底部设有支撑底板，所述支撑底板上固定安装有微型电动伸缩杆，所述微型电动伸缩杆的下端设有伸缩支杆，所述伸缩支杆的下端固定连接有支撑座，所述支撑座的下表面设有压力传感器，所述伸缩支杆的外侧套有弹簧，所述弹簧的上下端分别固定在支撑底板的下表面和支撑座的上表面，所述脚面壳体的上端设有脚踝凹槽，所述脚踝凹槽的上端两侧设有支撑柱，所述支撑柱的内侧开有第一齿轮槽，所述支撑柱之间设有旋转轴，所述旋转轴的内部固定设有微型电机，所述微型电机的输出端与支撑柱的内侧的第一齿轮槽咬合连接，所述旋转轴的上端开有旋转轨道，所述旋转轴的内部设有第二齿轮槽，所述第二齿轮槽咬合连接有电机的输出端，所述脚面壳体的内部设有六维力传感器，所述六维力传感器的下端设有传感器信号处理模块。

优选的，所述旋转轴的上端开有旋转轨道。

优选的，所述传感器信号处理模块通过导线分别与六维力传感器和压力传感器电形连接。

优选的，所述压力传感器的外表面包裹有橡胶防滑垫。

本实用新型的技术效果和优点：该人形机器人脚，通过设置的多个微型电动伸缩杆，微型电动伸缩杆的下端连接有压力传感器，可以实时的感应地面传递给压力传感器的压力，从而控制微型电动伸缩杆的伸缩，使机器人脚更加的稳定，该实用新型设计合理，提高了机器人行走时的步态稳定性，使机器人能更好的适应不同的路面，值得大力推广。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的旋转轴的俯视图；

图3为本实用新型的微型电动伸缩杆结构示意图。

图中：1脚面壳体、2微型电动伸缩杆、3支撑座、4压力传感器、5六维力传感器、6弹簧、7脚踝凹槽、8微型电机、9支撑柱、10第二齿轮槽、11 旋转轴、12电机、13旋转轨道、14传感器信号处理模块、15支撑底板、16 伸缩支杆、17第一齿轮槽、18橡胶防滑垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-3所示的一种人形机器人脚，包括脚面壳体1，所述脚面壳体1的底部设有支撑底板15，所述支撑底板15上固定安装有微型电动伸缩杆2，所述微型电动伸缩杆2的下端设有伸缩支杆16，所述伸缩支杆16的下端固定连接有支撑座3，所述支撑座3的下表面设有压力传感器4，所述伸缩支杆16的外侧套有弹簧6，所述弹簧6的上下端分别固定在支撑底板15的下表面和支撑座3的上表面，所述脚面壳体1的上端设有脚踝凹槽7，所述脚踝凹槽7的上端两侧设有支撑柱9，所述支撑柱9的内侧开有第一齿轮槽17，所述支撑柱9之间设有旋转轴11，所述旋转轴11的内部固定设有微型电机8，所述微型电机8的输出端与支撑柱9的内侧的第一齿轮槽17咬合连接，所述旋转轴11的上端开有旋转轨道13，所述旋转轴11的内部设有第二齿轮槽10，所述第二齿轮槽10咬合连接有电机12的输出端，所述脚面壳体1的内部设有六维力传感器5，所述六维力传感器5的下端设有传感器信号处理模块14。