[实用新型]一种人形机器人脚有效
| 申请号： | 201720069354.0 | 申请日： | 2017-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN206445793U | 公开（公告）日： | 2017-08-29 |
| 发明（设计）人： | 杨韶军 | 申请（专利权）人： | 广州骏威电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 广州一锐专利代理有限公司44369 | 代理人： | 李新梅,杨昕昕 |
| 地址： | 510000 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 人形 机器人 | ||
1.一种人形机器人脚，包括脚面壳体(1)，其特征在于：所述脚面壳体(1)的底部设有支撑底板(15)，所述支撑底板(15)上固定安装有微型电动伸缩杆(2)，所述微型电动伸缩杆(2)的下端设有伸缩支杆(16)，所述伸缩支杆(16)的下端固定连接有支撑座(3)，所述支撑座(3)的下表面设有压力传感器(4)，所述伸缩支杆(16)的外侧套有弹簧(6)，所述弹簧(6)的上下端分别固定在支撑底板(15)的下表面和支撑座(3)的上表面，所述脚面壳体(1)的上端设有脚踝凹槽(7)，所述脚踝凹槽(7)的上端两侧设有支撑柱(9)，所述支撑柱(9)的内侧开有第一齿轮槽(17)，所述支撑柱(9)之间设有旋转轴(11)，所述旋转轴(11)的内部固定设有微型电机(8)，所述微型电机(8)的输出端与支撑柱(9)的内侧的第一齿轮槽(17)咬合连接，所述旋转轴(11)的上端开有旋转轨道(13)，所述旋转轴(11)的内部设有第二齿轮槽(10)，所述第二齿轮槽(10)咬合连接有电机(12)的输出端，所述脚面壳体(1)的内部设有六维力传感器(5)，所述六维力传感器(5)的下端设有传感器信号处理模块(14)。
2.根据权利要求1所述的一种人形机器人脚，其特征在于：所述旋转轴(11)的上端开有旋转轨道(13)。
3.根据权利要求1所述的一种人形机器人脚，其特征在于：所述传感器信号处理模块(14)通过导线分别与六维力传感器(5)和压力传感器(4)电形连接。
4.根据权利要求1所述的一种人形机器人脚，其特征在于：所述压力传感器(4)的外表面包裹有橡胶防滑垫(18)。
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