[发明专利]物品检测定位方法、装置及机器人在审
| 申请号： | 201711498530.3 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108109176A | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 薛林;王玉亮;孙莹频;王巍 | 申请（专利权）人： | 北京进化者机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 邓超 |
| 地址： | 100086 北京市海淀区北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了物品检测定位方法、装置及机器人，涉及物品检测定位技术领域，方法应用于设置有双目传感器的机器人，包括：获取双目传感器采集的当前视野内的第一图像和第二图像，并对第一图像进行物品检测，得到第一图像的物品区域；获取第一图像的物品区域中的第一特征点和第二图像中的第二特征点；对第一特征点和第二特征点进行匹配，得到匹配特征点对，并根据双目传感器的测距参数得到匹配特征点对所对应的实际位置点与双目传感器的相对空间位置信息；确定实际位置点在物品区域内的归属物品，根据相对空间位置信息得到归属物品的定位信息。本发明可以对物品进行精准检测定位，并可以在服务机器人上推广，满足用户需求。 | ||
| 搜索关键词： | 双目传感器 物品检测 图像 特征点 物品区域 相对空间位置 匹配特征点 实际位置 机器人 归属 定位技术领域 服务机器人 测距参数 定位信息 人本发明 用户需求 匹配 采集 视野 检测 | ||
【主权项】：
1.一种物品检测定位方法，其特征在于，所述方法应用于设置有双目传感器的机器人，包括：获取双目传感器采集的当前视野内的第一图像和第二图像，并对所述第一图像进行物品检测，得到所述第一图像的物品区域；提取所述第一图像的物品区域中的第一特征点和所述第二图像中的第二特征点；对所述第一特征点和所述第二特征点进行匹配，得到匹配特征点对，并根据所述双目传感器的测距参数得到所述匹配特征点对所对应的实际位置点与所述双目传感器的相对空间位置信息；确定所述实际位置点对应的所述物品区域内的归属物品，根据所述相对空间位置信息得到所述归属物品的定位信息。
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