[发明专利]物品检测定位方法、装置及机器人

说明书

本发明提供了物品检测定位方法、装置及机器人，涉及物品检测定位技术领域，方法应用于设置有双目传感器的机器人，包括：获取双目传感器采集的当前视野内的第一图像和第二图像，并对第一图像进行物品检测，得到第一图像的物品区域；获取第一图像的物品区域中的第一特征点和第二图像中的第二特征点；对第一特征点和第二特征点进行匹配，得到匹配特征点对，并根据双目传感器的测距参数得到匹配特征点对所对应的实际位置点与双目传感器的相对空间位置信息；确定实际位置点在物品区域内的归属物品，根据相对空间位置信息得到归属物品的定位信息。本发明可以对物品进行精准检测定位，并可以在服务机器人上推广，满足用户需求。

技术领域

本发明涉及物品检测定位技术领域，尤其是物品检测定位方法、装置及机器人。

背景技术

对于机器人来说，人机交互技术、自主导航通常是必要的功能。而物品检测定位技术的实现对于人机交互技术、自主导航技术具有极其重要的意义。

目前，机器人常用的物品检测定位传感器为单目视觉传感器+测距传感器(超声波、激光雷达)，但是受限于测距传感器的类型：超声波在对物品定位时误差率高，无进行精准定位；激光雷达虽然对物品定位精准，但是成本高、性价比低，难以在机器人上推广。

因此，现有的机器人的物品检测定位方法，难以在物品的定位准确性和成本及性价比之间获得平衡。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供物品检测定位方法、装置及机器人，以解决现有的机器人的物品检测定位方法，难以在物品的定位准确性和成本及性价比之间获得平衡的问题。

第一方面，本发明实施例提供了物品检测定位方法，所述方法应用于设置有双目传感器的机器人，包括：

获取双目传感器采集的当前视野内的第一图像和第二图像，并对所述第一图像进行物品检测，得到所述第一图像的物品区域；

提取所述第一图像的物品区域中的第一特征点和所述第二图像中的第二特征点；

对所述第一特征点和所述第二特征点进行匹配，得到匹配特征点对，并根据所述双目传感器的测距参数得到所述匹配特征点对所对应的实际位置点与所述双目传感器的相对空间位置信息；

确定所述实际位置点在所述物品区域内的归属物品，根据所述相对空间位置信息得到所述归属物品的定位信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，获取所述第一图像的物品区域中的第一特征点和所述第二图像中的第二特征点的步骤，包括：

获取所述第一图像的物品区域中的第一特征点提取区域，并根据所述第一特征点提取区域获取所述第二图像的第二特征点提取区域；

从所述第一特征点提取区域提取所述第一特征点，以及从所述第二特征点提取区域中提取所述第二特征点。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，获取所述第一图像的物品区域中的第一特征点提取区域包括：

通过交并比判断所述第一图像的物品区域是否存在交叉；

如果存在，则将相互交叉的物品区域的外包矩形区域作为所述第一特征点提取区域。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，确定所述实际位置点在所述物品区域内的归属物品，根据所述相对空间位置信息得到所述归属物品的定位信息的步骤，包括：

根据所述物品区域内的物品的平均尺寸确定所述实际位置点归属不同物品的距离阈值；

根据所述距离阈值将所述实际位置点分类归属，得到所述实际特征点的归属物品；