[发明专利]物品检测定位方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种物品检测定位方法，其特征在于，所述方法应用于设置有双目传感器的机器人，包括：

获取双目传感器采集的当前视野内的第一图像和第二图像，并对所述第一图像进行物品检测，得到所述第一图像的物品区域；

提取所述第一图像的物品区域中的第一特征点和所述第二图像中的第二特征点；

对所述第一特征点和所述第二特征点进行匹配，得到匹配特征点对，并根据所述双目传感器的测距参数得到所述匹配特征点对所对应的实际位置点与所述双目传感器的相对空间位置信息；

确定所述实际位置点对应的所述物品区域内的归属物品，根据所述相对空间位置信息得到所述归属物品的定位信息。

2.根据权利要求1所述的物品检测定位方法，其特征在于，提取所述第一图像的物品区域中的第一特征点和所述第二图像中的第二特征点的步骤，包括：

获取所述第一图像的物品区域中的第一特征点提取区域，并根据所述第一特征点提取区域获取所述第二图像的第二特征点提取区域；

从所述第一特征点提取区域提取所述第一特征点，以及从所述第二特征点提取区域中提取所述第二特征点。

3.根据权利要求2所述的物品检测定位方法，其特征在于，获取所述第一图像的物品区域中的第一特征点提取区域包括：

通过交并比判断所述第一图像的物品区域是否存在交叉；

如果存在，则将相互交叉的物品区域的外包矩形区域作为所述第一特征点提取区域。

4.根据权利要求1所述的物品检测定位方法，其特征在于，确定所述实际位置点对应的所述物品区域内的归属物品，根据所述相对空间位置信息得到所述归属物品的定位信息的步骤，包括：

根据所述物品区域内的物品的平均尺寸确定所述实际位置点归属不同物品的距离阈值；

根据所述距离阈值将所述实际位置点分类归属，得到所述实际位置点的归属物品；

根据所述实际位置点与所述双目传感器的相对空间位置信息得到所述归属物品的定位信息。

5.根据权利要求1所述的物品检测定位方法，其特征在于，对所述第一特征点和所述第二特征点进行匹配，得到匹配特征点对的步骤，包括：

对所述第一特征点和所述第二特征点进行匹配，得到第一匹配特征点对集合和第二匹配特征点对集合，其中，所述第一匹配特征点对集合包括所述第一特征点，以及所述第二特征点中与所述第一特征点相匹配的第三特征点，所述第二匹配特征点对集合包括所述第二特征点，以及所述第一特征点中与所述第二特征点相匹配的第四特征点；

根据所述第一匹配特征点对集合和所述第二匹配特征点对集合中重合的特征点对，确定所述第一特征点和所述第二特征点的匹配特征点对。

6.根据权利要求1所述的物品检测定位方法，其特征在于，在对所述第一图像进行物品检测，得到所述第一图像的物品区域之前，还包括：

对所述物品区域内的物品进行特征学习训练，得到物品检测模型。

7.根据权利要求1所述的物品检测定位方法，其特征在于，在获取双目传感器采集的当前视野内的第一图像和第二图像之前，还包括：

获取所述双目传感器的测距参数。

8.一种物品检测定位装置，其特征在于，所述装置应用于设置有双目传感器的机器人，包括：

物品检测模块，用于获取双目传感器采集的当前视野内的第一图像和第二图像，并对所述第一图像进行物品检测，得到所述第一图像的物品区域；

特征点提取模块，用于获取所述第一图像的物品区域中的第一特征点和所述第二图像中的第二特征点；

特征点匹配模块，用于对所述第一特征点和所述第二特征点进行匹配，得到匹配特征点对，并根据所述双目传感器的测距参数得到所述匹配特征点对所对应的实际位置点与所述双目传感器的相对空间位置信息；

物品定位模块，用于确定所述实际特征点对应的所述物品区域内的归属物品，根据所述相对空间位置信息得到所述归属物品的定位信息。