[发明专利]一种柑橘采摘机器人有效
| 申请号： | 201711487531.8 | 申请日： | 2017-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN108076832B | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 李庆海 | 申请（专利权）人： | 浙江工贸职业技术学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B07C5/24 |
| 代理公司： | 33258 温州名创知识产权代理有限公司 | 代理人： | 陈加利 |
| 地址： | 325000 浙江省温州市瓯海*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柑橘采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征在于：机械执行系统包括车体、五自由度采摘机械臂、末端执行器；车体为长形，其上表面沿其长度方向设有采摘位置调节轨道；五自由度采摘机械臂的转动基座滑动安装在采摘位置调节轨道上，末端执行器包括两块相互平行的夹板，两夹板能相向运动进行夹持动作，夹板的夹持面上设有海绵夹持层，海绵夹持层内设有向夹持方向拱起的条形弹性片，弹性片成拱形，其中间凸起部位位于海绵夹持层的中间位置，弹性片的中间凸起部位向内弯曲形成用于夹持柑橘的凹陷。本发明提供了一种柑橘采摘机器人，该机器人采摘面积大且采摘过程中不会弄上柑橘，并能对采摘的柑橘按重量大小自动分级回收。 | ||
| 搜索关键词： | 采摘 柑橘 夹板 海绵夹 夹持 机械执行系统 采摘机器人 末端执行器 位置调节 五自由度 中间凸起 弹性片 机械臂 车体 条形弹性片 滑动安装 夹持动作 控制系统 人本发明 相向运动 转动基座 自动分级 上表面 凹陷 拱形 长形 拱起 轨道 向内 有向 机器人 平行 回收 | ||
【主权项】：
1.一种柑橘采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征在于：所述机械执行系统包括车体、五自由度采摘机械臂、末端执行器；/n所述车体为长形，其底面设有轮子，车体内部设有行进驱动装置，其上表面沿其长度方向设有采摘位置调节轨道；/n五自由度采摘机械臂的转动基座滑动安装在采摘位置调节轨道上，末端执行器安装在五自由度采摘机械臂的末端；/n所述末端执行器包括两块相互平行的夹板，两夹板能相向运动进行夹持动作，夹板的夹持面上设有海绵夹持层，海绵夹持层外包覆一层柔软的耐磨层，海绵夹持层内设有向夹持方向拱起的条形弹性片，弹性片成拱形，其中间凸起部位位于海绵夹持层的中间位置，其两端延伸出导向部，所述夹板上设有与导向部滑动配合的导向槽，导向槽沿弹性片的长度方向设置，弹性片的中间凸起部位向内弯曲形成用于夹持柑橘的凹陷。/n
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