[发明专利]一种柑橘采摘机器人

说明书

本发明公开了一种柑橘采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征在于：机械执行系统包括车体、五自由度采摘机械臂、末端执行器；车体为长形，其上表面沿其长度方向设有采摘位置调节轨道；五自由度采摘机械臂的转动基座滑动安装在采摘位置调节轨道上，末端执行器包括两块相互平行的夹板，两夹板能相向运动进行夹持动作，夹板的夹持面上设有海绵夹持层，海绵夹持层内设有向夹持方向拱起的条形弹性片，弹性片成拱形，其中间凸起部位位于海绵夹持层的中间位置，弹性片的中间凸起部位向内弯曲形成用于夹持柑橘的凹陷。本发明提供了一种柑橘采摘机器人，该机器人采摘面积大且采摘过程中不会弄上柑橘，并能对采摘的柑橘按重量大小自动分级回收。

技术领域

本发明涉及农业机械领域，具体涉及一种柑橘采摘机器人。

背景技术

果蔬收获是一种劳动密集型的工作，在很多国家，由于人口老龄化和农业劳动力越来越缺乏，劳动力成本增加。果蔬采摘作业是目前果蔬生产链中最耗时、最费力的环节之一，采摘作业质量的好坏直接影响到后续的加工和储藏。由于采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍然很低，目前国内水果采摘基本都是人工进行。

发明内容

本发明的目的是提供一种柑橘采摘机器人，该机器人采摘面积大且采摘过程中不会弄上柑橘，并能对采摘的柑橘按重量大小自动分级回收。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种柑橘采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征在于：所述机械执行系统 包括车体、五自由度采摘机械臂、末端执行器；

所述车体为长形，其底面设有轮子，车体内部设有行进驱动装置，其上表面沿其长度方 向设有采摘位置调节轨道；

五自由度采摘机械臂的转动基座滑动安装在采摘位置调节轨道上，末端执行器安装在 五自由度采摘机械臂的末端；

所述末端执行器包括两块相互平行的夹板，两夹板能相向运动进行夹持动作，夹板的 夹持面上设有海绵夹持层，海绵夹持层外包覆一层柔软的耐磨层，海绵夹持层内设有向夹 持方向拱起的条形弹性片，弹性片成拱形，其中间凸起部位位于海绵夹持层的中间位置，其 两端延伸出导向部，所述夹板上设有与导向部滑动配合的导向槽，导向槽沿弹性片的长度 方向设置，弹性片的中间凸起部位向内弯曲形成用于夹持柑橘的凹陷。

本发明还进一步设置为，所述弹性片设有两个，该两个弹性片相互垂直设置，两弹性片的中部凹陷处相抵且其中一个弹性片位于另一个弹性片的内侧。

本发明还进一步设置为，所述弹性片的导向部和中间凹陷之间的部分设计成波浪状，所述弹性片为金属片。

本发明还进一步设置为，所述弹性片整体为网状结构，弹性片由塑料材料制成。

本发明还进一步设置为，所述耐磨层的表面设有绒毛层。

本发明还进一步设置为，所述夹板上还设置一与其垂直的驱动部，两个夹板的驱动部位于同一平面内且相互间隔，两个驱动部的相向面上均设有齿条，还包括一分别与两个驱动部上齿条相互啮合的可转动齿轮，五自由度采摘机械臂的末端设有与驱动部滑动配合的轨道结构。

本发明还进一步设置为，所述车体上沿其长度方向设有长形的储料柜，储料柜的两侧面均采用透明的板材制成，储料柜长度方向的一端设有进料口，两夹板的正下方设有接料口，接料口为圆环形并固定连接于五自由度采摘机械臂的末端，进料口和接料口之间通过可伸缩式软管连接，储料柜在其长度方向成倾斜设置，且进料口所在端高于另一端。