[发明专利]一种带电动夹爪的可调平面机械臂

摘要

本发明提供了一种带电动夹爪的可调平面机械臂，该带电动夹爪的可调平面机械臂将驱动元件设置于底部的平台上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的连杆重量外，没有额外的重量；第一臂和第二臂为长度可调整，针对不同的工况具有良好的适应性；电动夹爪的驱动元件布置在夹爪本体外，第二臂的负载较轻；夹爪使用电机进行驱动，冲击力较小，不会对机械臂的运动造成影响；本发明提供的带电动夹爪的可调平面机械臂具有末端移动速度快、重复定位精度高等特点，对机器人的快速作业具有良好的效果。

主权项

一种带电动夹爪的可调平面机械臂，其特征在于，所述带电动夹爪的可调平面机械臂包括平台、第一臂、第二臂、第一连杆、第二连杆、第一臂驱动组件、第一连杆驱动组件和电动夹爪，其中，所述第一臂和/或第二臂为可伸缩臂；所述平台与xy平面平行，一基转轴基于基转轴连接件固定于所述平台x正向的上方；所述第一臂始端铰接于所述基转轴上，末端与所述第二臂始端铰接；所述第一连杆始端铰接于所述基转轴上，末端与所述第二连杆始端铰接；所述第二连杆末端铰接与所述第二臂中部或末端上；所述第一臂、第二臂、第一连杆和第二连杆构成一四连杆机构；所述第一臂驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一臂绕所述基转轴转动；所述第一连杆驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一连杆绕所述基转轴转动；所述电动夹爪设置于所述第二臂末端。