[发明专利]一种带电动夹爪的可调平面机械臂

说明书

本发明提供了一种带电动夹爪的可调平面机械臂，该带电动夹爪的可调平面机械臂将驱动元件设置于底部的平台上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的连杆重量外，没有额外的重量；第一臂和第二臂为长度可调整，针对不同的工况具有良好的适应性；电动夹爪的驱动元件布置在夹爪本体外，第二臂的负载较轻；夹爪使用电机进行驱动，冲击力较小，不会对机械臂的运动造成影响；本发明提供的带电动夹爪的可调平面机械臂具有末端移动速度快、重复定位精度高等特点，对机器人的快速作业具有良好的效果。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种带电动夹爪的可调平面机械臂。

背景技术

机器人可以分为并联机器人和串联机器人，其中，串联机器人常见的类型有关节机器人。常见的关节机器人，其每一臂的驱动元件安装于与前臂连接的关节上，随着臂数量的增多，每一臂的负载会相应增加，导致臂的驱动动力元件体积增加、臂的运动速度减慢、臂的精度减少等问题，不利于关节机器人的高速化和微型化。另一方面，大部分多关节机器人的臂长都是不可调的，不利于针对工作环境做出改变。

利用机器人进行夹持作业在机器人应用中较为常见，常见的夹持工具多使用气压作为驱动动力，夹持工具在启动或停止时，会产生较大的冲击力，容易对负载小的高速机器人造成冲击，使其运动坐标发生变化，不利于机器人的重复定位；也有部分夹持工具使用电机驱动，但电机和夹持工具常采用一体化设置，重量较重，不利于机器人的高速运动。

发明内容

为了克服现有的问题，本发明提供一种带电动夹爪的可调平面机械臂，该带电动夹爪的可调平面机械臂将驱动元件设置于底部的平台上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的连杆重量外，没有额外的重量；第一臂和第二臂为长度可调整，针对不同的工况具有良好的适应性；电动夹爪的驱动元件布置在夹爪本体外，第二臂的负载较轻；夹爪使用电机进行驱动，冲击力较小，不会对机械臂的运动造成影响；本发明提供的带电动夹爪的可调平面机械臂具有末端移动速度快、重复定位精度高等特点，对机器人的快速作业具有良好的效果。

相应的，本发明提供的一种带电动夹爪的可调平面机械臂，该带电动夹爪的可调平面机械臂包括平台、第一臂、第二臂、第一连杆、第二连杆、第一臂驱动组件、第一连杆驱动组件和电动夹爪，其中，所述第一臂和/或第二臂为可伸缩臂；

所述平台与xy平面平行，一基转轴基于基转轴连接件固定于所述平台x正向的上方；

所述第一臂始端铰接于所述基转轴上，末端与所述第二臂始端铰接；

所述第一连杆始端铰接于所述基转轴上，末端与所述第二连杆始端铰接；

所述第二连杆末端铰接与所述第二臂中部或末端上；

所述第一臂、第二臂、第一连杆和第二连杆构成一四连杆机构；

所述第一臂驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一臂绕所述基转轴转动；

所述第一连杆驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一连杆绕所述基转轴转动；

所述电动夹爪设置于所述第二臂末端。

优选的实施方式，所述第一臂驱动组件包括第一臂驱动底座、第一臂驱动电机、第一臂驱动丝杆、第一臂驱动丝杆滑块和第一臂驱动连接件；

所述第一臂驱动底座铰接在所述平台的x负向上；

所述第一臂驱动丝杆和第一臂驱动丝杆滑块安装于第一臂驱动外壳内，所述第一臂驱动丝杆滑块套在所述第一臂驱动丝杆上，所述第一臂驱动连接件与所述第一臂驱动丝杆滑块连接固定；所述第一臂驱动连接件与所述第一臂驱动丝杆同轴，并与所述第一臂始端连接固定；

所述第一臂驱动外壳与所述第一臂驱动电机并排固定于所述第一臂驱动底座上；所述第一臂驱动电机的转轴和所述第一臂驱动丝杆的一端在所述第一臂驱动底座内基于齿轮连接传动；